로봇이 아닙니다.

작성자 : 이해구 Lecture Studty node list Lecture 0 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Introduction (현재 글) Lecture note : https://manipulation.csail.mit.edu/intro.html Lecture Video : https://www.youtube.com/watch?v=PGY-4LOPs7U&t=2s Manipulator은 단순한 Pick and Place 이상이다. 큰 상자에서 물체를 집어 다른 상자로 옮기는 것을 Pick and Place라고 하며, 이는 과거의 산업용 로봇에서 부터 오래동안 행해져 왔다. 최근에는 딥러닝을 인식에 사용하면서, 다양한 물체에 대한 Pick and plac..

작성자 : 이해구 Lecture Studty node list Lecture 0 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Introduction Lecture 1 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Motion planning(1) Lecture note : https://manipulation.csail.mit.edu/pick.html Lecture Video : https://www.youtube.com/watch?v=ZOXp_wixIzo&list=PLkx8KyIQkMfVRPReg9FHtBk_RGEwnVxU-&index=3 Drake 교수님은 Notation에 대한 중요성을 이야기한다. 개인적으로 나도 Notation 때문에..

Darknet은 별도로 실행시키셔서 Published Bounding Boxes를 칼만필터 이용해 Tracking 합니다. Tracked Boxes는 다시 publishing 합니다. CPP 수정하다가 멈춘 파일을 발견해서 Ros에서 작동되게끔 수정해보았습니다.(출처 아래) python으로 돌렸을때보다 프레임이 수십배이상 잘나오는것 같습니다. https://github.com/mkyun2/ROS_SORT GitHub - mkyun2/ROS_SORT Contribute to mkyun2/ROS_SORT development by creating an account on GitHub. github.com Test Environment Ubuntu 18.04, ROS Melodic, C++, Opencv 3...

우리는 로봇 그리퍼를 들었을 때 금속 또는 플라스틱과 같이 단단한 물질로 만든 산업용 그리퍼를 쉽게 떠올릴 수 있다. 반면에, 소프트 그리퍼는 기존의 그리퍼와 달리 실리콘과 같은 상대적으로 부드러운 소재를 사용해서 만든 그리퍼이다. 사실 엄밀하게 말하자면 소프트 그리퍼는 재료적 측면뿐만 아니라 부드러운 특성이 적용된 모든 그리퍼를 말한다. 예를 들어, Hirose et al. (1978) [1]가 제시한 소프트 그리퍼는 부드러운 소재를 전혀 사용하지 않고 멀티링크(multi-links) 구조를 사용하여 그리퍼가 물체 형상에 따라 감쌀 수 있도록 했다. 이러한 소프트 그리퍼가 왜 개발되기 시작했는지에 대한 질문에 답하기 위해선 시간에 따라 변하고 있는 그리퍼에 대한 요구사항들에 대해서 이해할 필요가 있다...

#모션플래닝 #로봇 #연구 #공부 #로봇공학 Motion planning optimization-based Motion planning이 거창해 보일 수는 있지만, 단순히 로봇팔의 초기 자세에서 differential IK를 풀어서 물체에 다가가는 것도 하나의 Motion planning이 될 수 있다. (물론 손으로 직접 작성한 Motion planning이지만) 다만, 이렇게 하지 못하는 이유는 주변 환경이 더욱 복잡해지고, 제약이 많아지기 때문이다. 인식에 대한 고려도 해야겠지만, 로봇이 Plan 할 수 있는 것도 고려해야 된다. 이번 수업에서는 Planning trajectory, 로봇 팔의 경우 조인트 q 값에 대한 Trajectory를 구하는 방식들에 대해 이야기 해보려 한다. 다양한 MP 방..

Momentum Observer-Based Collision Detection using LSTM for Model Uncertainty Learing 저자 : Daegyu Lim, Donghyeon Kim, Jaegeung Park 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9561667 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 로봇이 사람들과 같이 협동하게 되면서, 안정성을 매우 엄격하게 보장되어야만 한다. 충돌회피 알고리즘가 더불어서 충돌을 고려하는 (Col..

모바일 로봇의 알고리즘을 검증하고 싶은경우, 특히 멀티로봇시스템에 대한 알고리즘을 테스트해보고 싶을 경우 할일이 너무 많다. 가장 간단한 플랫폼 중 하나인 터틀봇을 사용한다고 쳐도 가격이 만만치 않고 어찌어찌 몇대 구했다고 하더라도 일일이 세팅에 통신망 구축에, 귀찮은 일이 너무 많다. 대신 실험해주는 사람이 있다면 정말 편할 텐데라는 생각을 항상하는데, 무려 이것을 대신 해주는 플랫폼이 존재한다. (그것도 무료로) Robotarium 사이트 주소: https://www.robotarium.gatech.edu/ 조지아 텍(Georgia Tech)에서는 모바일 로봇 알고리즘을 무료로 시험해볼 수 있는 온라인 플랫폼을 제공한다. 여러대의 로봇을 미리 준비해두고 알고리즘 개발자가 코드를 전송하면 이를 원격으로..

인사 안녕하세요 오랜만의 글입니다. :) 최근에 공부하고 있는 분야는 모바일 로봇의 임무 계획(mission planning)인데, 간단히 말하자면 로봇이 수행할 다수의 작업(task/mission)들이 존재 할 때 이를 어떤 로봇이, 어떤 순서로 수행할 지에 대한 분야입니다. 아직 로보틱스쪽에서는 control, path planning, motion planning처럼 많이 정립되고 교육되고있는 분야는 아니라서 task allocation/assignment/scheduling/planning, mission planning 등등 다양한 용어로 언급되고 있습니다. 저는 임무 계획을 다수의 로봇을 운용하는 경우 임무계획=작업할당 + 작업계획으로 나누어 생각하고 있고, 이를 계층적으로 나눠서 풀거나 한번..