로봇이 아닙니다.

Momentum Observer-Based Collision Detection using LSTM for Model Uncertainty Learing 저자 : Daegyu Lim, Donghyeon Kim, Jaegeung Park 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9561667 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 로봇이 사람들과 같이 협동하게 되면서, 안정성을 매우 엄격하게 보장되어야만 한다. 충돌회피 알고리즘가 더불어서 충돌을 고려하는 (Col..

모바일 로봇의 알고리즘을 검증하고 싶은경우, 특히 멀티로봇시스템에 대한 알고리즘을 테스트해보고 싶을 경우 할일이 너무 많다. 가장 간단한 플랫폼 중 하나인 터틀봇을 사용한다고 쳐도 가격이 만만치 않고 어찌어찌 몇대 구했다고 하더라도 일일이 세팅에 통신망 구축에, 귀찮은 일이 너무 많다. 대신 실험해주는 사람이 있다면 정말 편할 텐데라는 생각을 항상하는데, 무려 이것을 대신 해주는 플랫폼이 존재한다. (그것도 무료로) Robotarium 사이트 주소: https://www.robotarium.gatech.edu/ 조지아 텍(Georgia Tech)에서는 모바일 로봇 알고리즘을 무료로 시험해볼 수 있는 온라인 플랫폼을 제공한다. 여러대의 로봇을 미리 준비해두고 알고리즘 개발자가 코드를 전송하면 이를 원격으로..

인사 안녕하세요 오랜만의 글입니다. :) 최근에 공부하고 있는 분야는 모바일 로봇의 임무 계획(mission planning)인데, 간단히 말하자면 로봇이 수행할 다수의 작업(task/mission)들이 존재 할 때 이를 어떤 로봇이, 어떤 순서로 수행할 지에 대한 분야입니다. 아직 로보틱스쪽에서는 control, path planning, motion planning처럼 많이 정립되고 교육되고있는 분야는 아니라서 task allocation/assignment/scheduling/planning, mission planning 등등 다양한 용어로 언급되고 있습니다. 저는 임무 계획을 다수의 로봇을 운용하는 경우 임무계획=작업할당 + 작업계획으로 나누어 생각하고 있고, 이를 계층적으로 나눠서 풀거나 한번..

보호되어 있는 글입니다.

작성자 : 한양대학원 인공지능융합학과 유승환 박사과정 (CAI LAB) 드디어... 블로그에 논문 리뷰 글을 포스팅할 수 있게 되었습니다 ㅎㅎ 방학 때는 열심히 논문 리뷰와 연구 프로젝트 3개의 진행을, 학기 중에는 수업 4개와 5개의 연구 프로젝트를 진행하다보니 1개의 몸둥아리 밖에 없는게 너무 서글픕니다 ㅋㅋ 그래도 열심히해서 살아남겠습니다 ㅎㅎ 오늘부터 차근차근 겨울방학 때 강화학습 논문을 리뷰했던 내용을 올리고자 합니다~! 이번 포스팅은 강화학습 분야의 Sim-to-Real Transfer에 대한 서베이 논문을 리뷰하고자 합니다! 글로도 보완 설명을 하고 싶었으나, 시간이 부족한 관계로... 저를 포함한 대학원생 및 학부연구생 친구들이 논문 리뷰를 진행했던 피피티 원본을 공유하고자 합니다 ㅎㅎ 궁..

Mobile manipulation in unknown environmets with differential inverse kinematics Control 저자 : Adam Heins, Michael Jakob, and Angela P.Schoeling 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9469430 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 모바일 매니퓰레이터는 모바일 로봇의 넓은 워크스페이스와 로봇 팔의 상호작용을 합쳐서 다양한 분야에 사용될 수 있는..

Compliance와 Force control에 대하여 ​ 과거 학부생 시절에는 전류제어, 힘제어, 강성제어, 임피던스 제어 등에 대한 차이를 모르고 있었다. 어쩌면 비슷해 보이지만 실상은 조금씩 다른 개념들이며 어떤 개념들은 더욱 상위 개념이기도 한 이들에 대해 이야기해보려 한다. 그 중 Compliance 와 Force control에 대해 이야기해보자. ​ 힘 제어의 경우 로봇 팔이 접촉하는 경우에 있어서 힘과 위치 값에 대한 피드백을 받을 수 있을 때 적용 가능하다. 위치 값은 조인트 각도값으로 계산할 수 있고, 힘의 경우 Force Torque 센서나 Joint Torque sensor를 통해, 전류 값을 계산하여 측정할 수 있다. 힘과 위치 값을 피드백 받아 궤적을 수정 할 수 있는 게 힘 제..

이번 글은 약 7개월 동안 pykin이라는 라이브러리를 개발해 온 과정과 공부할 때 도움되었던 자료를 공유하고자 한다. 학부생 수준의 코드로 짜여 있기 때문에 라이브러리 라고 하기엔 부끄럽지만, 라이브러리 결과가 아닌 과정에 초점을 두려 한다. 아직 수정할 부분과 구현해야 하는 부분이 많이 남아 있음에도, 더 이상 블로그 글을 미루지 않기 위해 지금 구현된 내용으로 글을 쓰려 한다. GitHub - jdj2261/pykin: Python robot's kinematics and planning library Python robot's kinematics and planning library. Contribute to jdj2261/pykin development by creating an account ..