로봇이 아닙니다.

들어가기에 앞서 지금까지 Docker를 세팅하는 작업을 가졋다. 분명 훌륭한 기능이지만 지금 까지 나온 기능만으로는 한가지 단점이 발생한다. 하나의 컨테이너에서 여러개의 프로그램을 실행시켜야 하는경우 터미널창이 하나이기 때문에 발생하는 문제로 이를 해결하기 위해서는 Docker의 Exec 명령어를 이용하여 여러 창을 띄어 사용하거나 Termiator와 같이 프로그램을 설치하여 화면을 분할하는 방법이다. 여기에서는 화면을 분할하는 tmux를 이용하여 여러개의 프로그램을 활용하는 방법을 기술한다. tmux 설치 tmux(terminal multiplexer)는 내장으로 설치되어 있는 프로그램이 아니기 때문에 추가적인 설치가 필요하다. apt install tmux #Docker의 경우 su권한이 기본이기 때..

들어가기에 앞서 도커는 간단하게 컨테이너 창고와 같은 개념으로 OS단을 구분하여 가상화 시켜 관리할 수 있도록 도와주는 툴이다. 그러나 정작 이걸 사용하려 하니 이해는 되는데 실제 사용 방법이 이해가 가지가 않는다. 그래서 이를 실습하기 위해서 ROS를 도커에 설치하는 방법을 알아보고자 한다.(만약 본인이 도커를 사용하기 싫다면 첫 과정을 무시하고 ROS설치 부분을 메인 WSL에 적용하면 된다.) 먼저 ROS Docker 컨테이너를 다운받는다. 명령어는 docker pull 이며 링크에 따른 방법으로 설치를 진행한다.(하지만 여기서 사용하는 ROS 버전은 notic으로 본인은 melodic을 사용하기 싶기에 방법을 ubuntu 18.04를 다운받아 수행하는 방법으로 진행한다.) 먼저 docker ubun..

들어가기에 앞서 Docker는 나에게는 아직 미지의 영역이다. 사용하면 좋다고들하고 이론적으로는 무엇인지는 알고 있지만 단순히 누군가 만들어 둔것을 가져와서 실행한 정도일 뿐이지 아직 직접적으로 실행을 해본적은 없다. 때문에 이번 RL을 진행하면서 Docker도 공부하면 어떨까하는 생각에 진행해보기로 했다. 다행이 설치 방법은 어렵지 않지만 앞으로 이걸 공부하는 과정에서 어떤 일이 생길지... 설치방법 설치 환경(필수) 먼저 링크 에 접속해서 오른쪽의 Get Docker 버튼을 클릭하여 다운로드 뒤 설치를 진행한다. 설치를 완료하면 로그아웃을 진행하라고 하는데, 로그아웃 이후 다시 재 로그인을 하면 프로필이 정상적으로 불러와지지 않는 버그가 발생한다. 이는 그냥 깔끔하게 재부팅으로 함으로써 해결할 수 있..

본 페이지는 WSL2를 사용하는데 터미널을 커스터마이징한 방법을 정리해둔 페이지로 좀 더 있어보이는 터미널을 만들어 보는데 그 의미가 있다. zsh 설치 sudo apt-get install zsh oh my zsh 설치 GitHub - ohmyzsh/ohmyzsh A delightful community-driven (with 1800+ contributors) framework for managing your zsh configuration. Includes 300+ optional plugins (rails, git, OSX, hub, docker, homebrew, node, php, python, etc), 140+ themes to spice up your morning, and an auto..

들어가기에 앞서 WSL로 리눅스를 돌리게 될경우 기본적으로 터미널 환경에서만 사용이 가능하다. 그러나 WSL2로 업데이트되면서 GUI를 사용할 수 있게 되면서 좀더 효율적인 작업이 가능해 졌다. 여기에서는 WSL2에서 GUI를 사용하는 방법을 기술 한다. 프로그램 설치 WSL2에서 GUI를 사용하기 위해서는 윈도우에서 추가적인 프로그램 설치가 필요하다. 링크 에서 다운받은 VcXsrv Widows X Server를 설치한다. 설치시 나오는 설정들은 디폴트로 진행하면된다. 설치 완료후 VcXsrv를 실행하면 다음과 같은 화면이 나온다. 디스플레이 세팅은 기본 설정인 Multiple windows를 선택하고 Next를 누르고 이후 start clients 설정부분이 나오는데, Start no client를 ..

들어가기에 앞서 윈도우에서 리눅스를 가상환경을 지원해주기 시작하면서 컴퓨터에 듀얼부팅과 같은 불편한 작업이 없어져서 좋아졌지만, 안타깝게도 우리가 눈앞에 마주한 것은 검은색 바탕에 글자만 존재하는 터미널 형태의 리눅스였다. 물론 리눅스를 공부하기 위해서는 터미널창을 정복해야 한다는 말이 있긴 하지만, 난 편리함을 위해서라도 GUI환경에서 코딩을 하고싶다면 VScode와 같은 에디터를 이용하여야 한다. 다행이 Microsoft에서는 WSL과 연동이 가능하도록 제공하고 있으니 이번에는 VScode를 WSL에 연결을 진행해보자. VScode 설치 당연히 연동을 하기 위해서는 VScode를 설치해야 한다. 물론 윈도우, 리눅스 양쪽 전부 다행이 리눅스는 명령 한번에 설치가 가능하니 윈도우에 먼저 설치를 진행해보..

들어가기에 앞서 윈도우 노트북에서 우분투를 돌리기 위한 방법으로 기존에 알고있던 것은 멀티부팅과 가상 컴퓨터 프로그램(VMware)를 이용한 방법 이렇게 2가지만을 알고 있었다. 그러나 윈도우 10에서는 자체적으로 Ubuntu를 가상으로 돌릴수 있도록 지원하고 있다는 정보를 알게되어 RL과 Docker를 공부할겸 윈도우에서 지원하는 WSL을 이용한 리눅스 시스템을 구축하여 공부를 진행해보고자 진행하게 되었다. 설치 방법 설치 전 윈도우 세팅 먼저 모든 윈도우에서 가상 컴퓨터를 지원하는 것은 아니다. 필수 사항으로 WSL은 윈도우10 PRO 16237 버전 이상 및 64비트, ARM64에서만 설치가능하다. (단 여기서 사용하는 WSL2의 경우 윈도우 10 HOME 버전에서도 사용이 가능하다고 한다.) 설치..

이번 시간에는 지난 포스팅에서(2년전에 올린) 최종적으로 나온 수식을 이용하여 Matlab을 통해 실제 모터 모델링을 진행하는 시간을 가지도록 하겠습니다. 일단 지난 포스팅의 마지막에 나온 수식은 다음과 같습니다. $$V_a = Ri_a + L_a\frac{di_a}{dt}+K\omega$$ $$Ki_a = J\dot\omega + b\omega + T_L (\omega = \frac{d\theta}{dt})$$ 각 문자가 의미하는 바를 까먹지 않기 위해 다시 한번 정리를 하면, 전기자 회로(Motor) $v_a = La\frac{di_a}{dt} + R_ai_a + e_a$ $v_a : 전기자 회로에 가해지는 전압[V]$ $i_a : 전기자 권선의 전류[A]$ $R_a : 전기자 권선의 저항[\Omeg..