로봇이 아닙니다.

간단한 Null space control 문제를 풀어보자. Task space가 2차원으로 주어진 경우에서 3자유도를 가진 로봇을 움직일 때를 생각해보자. 로봇팔의 자유도보다 Task space가 작기 때문에 redundant라고 볼 수 있으며, 여자유도가 남아 Null space control이 가능해진다. 간단하게 1번,2번 조인트를 최소로 움직이도록 하는 Target function을 정해보자. 앞선 글에서 말한 Target function이 추가된 pseudo inverse 식은 아래와 같아진다. 위 식을 풀어서 로봇 팔을 움직이게 되면 Target function을 optimal하게 풀게 되며, 이는 일반적인 pseudo inverse kinematic을 풀어서 움직인 로봇 팔과 비교했을 때 확..

단순히 operational space에서 제어하여 특정 위치로 로봇을 이동시키는 목적 외에도 다수의 제어 목적이 있을 수 있다. 예를들어 1. 특정 위치로 로봇팔 끝단을 움직이면서 2. elbow joint 값을 높인 상태로 유지해라 라는 2가지의 목적이 있을 수 있다. 이런 2가지 목적을 달성하기 위해서 문제는 로봇의 자유도에 있다. ​ 만약 operational space가 generalized coordinates과 동일하다면, 즉 만약 operational space가 로봇의 모든 자유도를 제약하고 시스템의 상태가 operational space에 정의 된다면, 1번의 목적을 달성하는 컨트롤러에 대한 성능을 포기하지 않고 2번의 목적을 달성하는 것은 불가능하다. ​ 2링크 로봇팔은 2자유도를 가..

Null space control을 다루기 전에 먼저 Null space 에 대해서 이야기해보자. 기존에 작성해둔 Null space 설명을 가져왔다. ​ "널 스페이스는 컬럼 스페이스와는 전혀 다른 Subspace이다. 선형 방정식 AX=b에서 b가 zero vector일때 즉 AX=0일때 모든 가능한 해 X에 대한 집합이다. 특정 행렬A와 X가 곱해졌는데 그게 0이 나올때 X의 집합, x가 이루는 공간을 Null space라고 한다. 3차원 공간에서 Null space는 직선으로 표현된다고 한다." ​ 쉽게 말해 AX = 0 일 때 가능한 모든 해 X의 집합이 Null space 라고 볼 수 있다. 직관적인 이해를 위해 아래 영상을 참고하자. ​ https://www.youtube.com/watch?..