Skill Transfer for Surface Finishing Tasks Based on Estimation of Key Parameters 저자 : Yitaek Kim, Christoffer Sloth and Aljaz Kramberger 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9926698/ 작성 : 이해구 ABSTRACT 논문에서는 표면 마감 동작을 새로운 표면에작업의 질을 떨어트리지 않고 적용하는 방법에 대해서 설명한다. 기본 아이디어는 사람이 먼저 표면 마감을 위한 그라인딩 작업을 평면에 보여주면, 새로운 기하학적 표면에 동일한 그라인딩 동작을 생성하는 것을 목적으로 한다. 사람의 MRR(Material removal rate)을 제한하는 것으로 ..
A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 Background and Motivation IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..
editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision - 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review CUN-bjy/rl-paper-review road-map & paper review for Reinforcement Learning - CUN-bjy/rl-paper-review github.com 관련 페이지: [whitebot/강화학습이야기] - 개인적으로 정리하는 rl-roadmap [whitebot/강화학습이야기] - DDPG 리뷰 :..
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editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision - 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review implementation repo : github.com/CUN-bjy/gym-ddpg-keras CUN-bjy/gym-ddpg-keras Keras Implementation of DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient) with PER(Prioritized Experience Replay) option on..
From One to Another: How Robot-Robot Interaction Affects Users' Perceptions Following a Transition Between Robots https://ieeexplore.ieee.org/document/8673304 Abstract 다수의 로봇이 사람과 상호작용하는 경우가 많아지고 있다. 따라서 다수의 로봇이 어떤식으로 사람들에게 정보를 전달하는지가 중요해졌다. 논문에서는 3x3 mixed 디자인 스터디를 디자인하여 실험한다. 이때 고정 된 로봇이 다양한 기능이 있는 (소셜 로봇이 아닌) 모바일 로봇을 소환("원문, summoned")하여 참가자를 가이드하게 한다. 참가자는 3가지의 로봇-로봇 인터랙션을 경험하게 되는데 1. repres..
https://www.researchgate.net/publication/296651066_Crawler_Robots_for_Drilling_and_Fastener_Installation_An_Innovative_Breakthrough_in_Aerospace_Automation 불러오는 중입니다... 과거(2008)에 이루어졌던 연구 내용으로, 3개의 회사들이 모바일 가공 로봇을 목표로 제작한 로봇에 대한 리뷰이다. 기본적으로 모바일(Crawler 형태)를 채택하였지만 만족해야 하는 조건들이 있었다. 1. Orbit과 longitudinal junction에서 드릴링과 패스닝이 가능해야한다. 단, 거대한 고정장치 사용은 불가한다. 2. 다양한 곡면에서의 다양한 목적(드릴링, 패스닝, NDT 등)을 수행할..