로봇이 아닙니다.

Fast Model Predictive Control with Soft Constraints​저자 : Arthur Richards논문 : https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0947358015000667작성 : 이해구​Wang and Boyd의 Fast MPC방식에서 발전한 방법이다.(https://pasus.tistory.com/230 참고) 이들은 소프트 제약조건을 추가하는 효율적인 방법에 대해서 다뤘다. 다양한 robust mpc 방식들은 모델 불확실성은 어느정도 가져간 상태에서 robust함을 가지고 꽤 복잡한 형태이다. 이보다 쉬운 방법은 제약 조건을 어느정도 어기도록 최적제어기를 설계하는 것이다. 이를 위해서는 주로 여분의 변수 (slac..

Skill Transfer for Surface Finishing Tasks Based on Estimation of Key Parameters​ 저자 : Yitaek Kim, Christoffer Sloth and Aljaz Kramberger 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9926698/ 작성 : 이해구 ​ ABSTRACT ​ 논문에서는 표면 마감 동작을 새로운 표면에작업의 질을 떨어트리지 않고 적용하는 방법에 대해서 설명한다. 기본 아이디어는 사람이 먼저 표면 마감을 위한 그라인딩 작업을 평면에 보여주면, 새로운 기하학적 표면에 동일한 그라인딩 동작을 생성하는 것을 목적으로 한다. 사람의 MRR(Material removal rate)을 제한하는 것으로 ..

A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem ​ 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 ​ Background and Motivation ​ IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. ​ 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..

editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision - 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review CUN-bjy/rl-paper-review road-map & paper review for Reinforcement Learning - CUN-bjy/rl-paper-review github.com 관련 페이지: [whitebot/강화학습이야기] - 개인적으로 정리하는 rl-roadmap [whitebot/강화학습이야기] - DDPG 리뷰 :..

editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision - 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review CUN-bjy/rl-paper-review road-map & paper review for Reinforcement Learning - CUN-bjy/rl-paper-review github.com 관련 페이지: [whitebot/강화학습이야기] - 개인적으로 정리하는 rl-roadmap [whitebot/강화학습이야기] - DDPG 리뷰 :..

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editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision - 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review implementation repo : github.com/CUN-bjy/gym-ddpg-keras CUN-bjy/gym-ddpg-keras Keras Implementation of DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient) with PER(Prioritized Experience Replay) option on..

From One to Another: How Robot-Robot Interaction Affects Users' Perceptions Following a Transition Between Robots https://ieeexplore.ieee.org/document/8673304 Abstract 다수의 로봇이 사람과 상호작용하는 경우가 많아지고 있다. 따라서 다수의 로봇이 어떤식으로 사람들에게 정보를 전달하는지가 중요해졌다. 논문에서는 3x3 mixed 디자인 스터디를 디자인하여 실험한다. 이때 고정 된 로봇이 다양한 기능이 있는 (소셜 로봇이 아닌) 모바일 로봇을 소환("원문, summoned")하여 참가자를 가이드하게 한다. 참가자는 3가지의 로봇-로봇 인터랙션을 경험하게 되는데 1. repres..