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Darknet은 별도로 실행시키셔서 Published Bounding Boxes를 칼만필터 이용해 Tracking 합니다.
Tracked Boxes는 다시 publishing 합니다.
CPP 수정하다가 멈춘 파일을 발견해서 Ros에서 작동되게끔 수정해보았습니다.(출처 아래)
python으로 돌렸을때보다 프레임이 수십배이상 잘나오는것 같습니다.
https://github.com/mkyun2/ROS_SORT
GitHub - mkyun2/ROS_SORT
Contribute to mkyun2/ROS_SORT development by creating an account on GitHub.
github.com
Test Environment
Ubuntu 18.04, ROS Melodic, C++, Opencv 3.4.16
git clone git@github.com:mkyun2/ROS_SORT.gitShould be executing YOLO-ROS before executing SORT
catkin_make
rosrun sort_ros sort_ros_nodeWorking Video
I refer to below
https://github.com/abewley/sort
https://github.com/mcximing/
https://github.com/engcang/
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