로봇이 아닙니다.

작성자 : 한양대학원 인공지능융합학과 유승환 박사과정 (CAI LAB) 드디어... 블로그에 논문 리뷰 글을 포스팅할 수 있게 되었습니다 ㅎㅎ 방학 때는 열심히 논문 리뷰와 연구 프로젝트 3개의 진행을, 학기 중에는 수업 4개와 5개의 연구 프로젝트를 진행하다보니 1개의 몸둥아리 밖에 없는게 너무 서글픕니다 ㅋㅋ 그래도 열심히해서 살아남겠습니다 ㅎㅎ 오늘부터 차근차근 겨울방학 때 강화학습 논문을 리뷰했던 내용을 올리고자 합니다~! 이번 포스팅은 강화학습 분야의 Sim-to-Real Transfer에 대한 서베이 논문을 리뷰하고자 합니다! 글로도 보완 설명을 하고 싶었으나, 시간이 부족한 관계로... 저를 포함한 대학원생 및 학부연구생 친구들이 논문 리뷰를 진행했던 피피티 원본을 공유하고자 합니다 ㅎㅎ 궁..

Mobile manipulation in unknown environmets with differential inverse kinematics Control 저자 : Adam Heins, Michael Jakob, and Angela P.Schoeling 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9469430 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 모바일 매니퓰레이터는 모바일 로봇의 넓은 워크스페이스와 로봇 팔의 상호작용을 합쳐서 다양한 분야에 사용될 수 있는..

Compliance와 Force control에 대하여 ​ 과거 학부생 시절에는 전류제어, 힘제어, 강성제어, 임피던스 제어 등에 대한 차이를 모르고 있었다. 어쩌면 비슷해 보이지만 실상은 조금씩 다른 개념들이며 어떤 개념들은 더욱 상위 개념이기도 한 이들에 대해 이야기해보려 한다. 그 중 Compliance 와 Force control에 대해 이야기해보자. ​ 힘 제어의 경우 로봇 팔이 접촉하는 경우에 있어서 힘과 위치 값에 대한 피드백을 받을 수 있을 때 적용 가능하다. 위치 값은 조인트 각도값으로 계산할 수 있고, 힘의 경우 Force Torque 센서나 Joint Torque sensor를 통해, 전류 값을 계산하여 측정할 수 있다. 힘과 위치 값을 피드백 받아 궤적을 수정 할 수 있는 게 힘 제..

이번 글은 약 7개월 동안 pykin이라는 라이브러리를 개발해 온 과정과 공부할 때 도움되었던 자료를 공유하고자 한다. 학부생 수준의 코드로 짜여 있기 때문에 라이브러리 라고 하기엔 부끄럽지만, 라이브러리 결과가 아닌 과정에 초점을 두려 한다. 아직 수정할 부분과 구현해야 하는 부분이 많이 남아 있음에도, 더 이상 블로그 글을 미루지 않기 위해 지금 구현된 내용으로 글을 쓰려 한다. GitHub - jdj2261/pykin: Python robot's kinematics and planning library Python robot's kinematics and planning library. Contribute to jdj2261/pykin development by creating an account ..

이번 글은 M1 칩이 장착된 맥북에서 mujoco-py를 어떻게 사용하는지에 대해 정리한 글이다. 21년 12월 16일 딥마인드에서 무조코 버전 2.1.1을 Release 하였다. 아래 주소로 들어가면 Release 내용을 볼 수 있으며, MacOS M1 칩에서도 무조코가 지원되는지 궁금해서 봤는데 지원한다는 내용이 적혀있다. Release 2.1.1 · deepmind/mujoco API changes Added mj_printFormattedModel, which accepts a format string for floating point numbers, for example to increase precision. Added mj_versionString, which returns human-rea..

과거의 Observer부터 현대의 Observer를 설명해보려 한다. 과거의 Observer는 간단한 정의만 다루고 현대의 Observer를 자세히 설명하겠다. ​ 1. Plant Output Based Estimator(OBE) Plant의 결과(Output)값으로부터 정보를 관측하는 관측기이다. 이를 기준으로 한 Observer로 low pass noise filter, apporixmatic differentiator, 알파-베타-감마 필터가 있다. ​ 2. Input and Output Based Observer(IOBO) = Luenberger Observer OBE와 IBE를 합쳐둔 걸로, measure data를 피드백 해주는 형태의 관측기이다. 따라서 Closed loop observer라..

Position control 로봇 제어에 있어서 위치제어를 먼저 설명해보려 한다. 로봇 팔 끝단을 제어하는 방법으로는 Joint space에서의 제어와 Cartesian space에서의 제어가 있다. 따라서 Joint space 제어기와 Cartesian space 제어기 2개가 존재한다. 이 글에서는 각 제어기가 사용하는 PD제어기나 PID제어기를 설명해보려 한다. ​ Proportional derivative controller PD제어기는 로봇 팔 끝단의 위치오차와 이의 미분 값이 속도 오차의 비례항으로 구성된다. 이는 일반적인 PD 제어기와 전혀 다를게 없다. Kp와 Kv 값에 따라서 시스템 응답이 달라지게 된다. 이들 값은 시스템의 고유진동수와 댐핑 계수에 연관이 있다. 이 두개 값은 과도구간..

로봇 팔 다이나믹스에 대한 이해가 좀 떨어지는 것 같아서 조금 정리해보려고 한다. ​ 라그랑주 운동방정식 (Lagrange equation of motion) ​ 라그랑주 운동방정식은 Minimal principle을 기준으로 정의되는데, 로봇 팔에서는 각 관절에 따른 운동 변수와 관절 모터의 토크를 이용해 라그랑주 방정식이 정의된다. 라그랑주 운동방정식은 토크와 운동방정식, 위치에너지의 관계를 말한다. 식에서 L은 라그랑지안으로 운동에너지와 위치에너지의 차이로 정의 된다. 즉 토크는 운동에너지와 위치에너지의 차이를 각위치(각도)와 각속도 기준으로 편미분 한 식들과 관계가 있다는 뜻이다. ​ 다관절 로봇의 운동에너지는 일반운동에너지랑 별 차이가 없다. M(q)는 이너시아 매트릭스이다. 운동에너지 식 T(..