[논문리뷰]Sold!: Auction methods for multirobot coordination
요즘 멀티로봇 시스템의 임무/작업할당(Task allocation)에관한 옛날 논문들을 고대유적 발굴하듯이 읽고 있습니다. 이 연구가 생각보다 오래전부터 시작되어 왔다는 것에 놀랐고, 그때 제시한 임무할당에 대한 근본적인 challenge들이 아직까지도 연구되고 있는 듯한 느낌을 받았습니다. 임무할당 옛 논문의 흐름을 보면 1992년 부터 시작이 되는 것으로 보입니다. ACTRESS(1992)→ALLIANCE(1998)→MURDOCH(2002)→... 저는 그 중에서 가장많이 인용이 된 MURDOCH 논문을 오늘 정리해볼까 합니다. 논문이나온지 오래된 것이라 그것을 감안하고 보는 것이 좋을 듯 합니다. 사실 정리를 깔끔하게 한게 아니라 읽으면서 기록한 note정도로 봐주시면 감사하겠습니다. ㅠㅠ 기본적으..
Mobile Manipulator 101 :: planar mobile manipulation(1)
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Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory & task priority(2)
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Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory(1)
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[논문리뷰] A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem
A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 Background and Motivation IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..
Mobile Manipulator 101 :: Pseudo-Inverse and Singularity-Robust Inverse
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Mobile manipulator 101 :: Combined Jacobian & Dual trajectory
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Mobile manipulator 101 :: Basic Kinematics
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