[논문리뷰] Skill Transfer for Surface Finishing Tasks Based on Estimation of Key Parameters
Skill Transfer for Surface Finishing Tasks Based on Estimation of Key Parameters 저자 : Yitaek Kim, Christoffer Sloth and Aljaz Kramberger 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9926698/ 작성 : 이해구 ABSTRACT 논문에서는 표면 마감 동작을 새로운 표면에작업의 질을 떨어트리지 않고 적용하는 방법에 대해서 설명한다. 기본 아이디어는 사람이 먼저 표면 마감을 위한 그라인딩 작업을 평면에 보여주면, 새로운 기하학적 표면에 동일한 그라인딩 동작을 생성하는 것을 목적으로 한다. 사람의 MRR(Material removal rate)을 제한하는 것으로 ..
쿼드로터 동역학 모델링 정리
외란 요소는 없고 중력만 작용한다고 가정. 단순 Throttle Input - 초기 Throttle = 10N 이후 9.80N 높이축이 중력을 이겨내고 상승 이후 Throttle이 중력을 이기지 못하고 하강하는 것을 볼 수 있음. 공부해보면서 정리해보았는데, 잘못된 부분이 있다면 지적 부탁드립니다.. 참조 - Lim, Jeonggeun. “Autonomous target following and monitoring with collision avoidance based on an Lidar on a multi-copter” https://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/academic/class/16311/www/s15/syllabus/ppp/Lec08-Control3.pdf
[RVO] Reciprocal Velocity Obstacles
Velocity Obstacle이 무엇인지는 이전글을 통해 확인 부탁드립니다. Reciprocal Velocity Obstacles는 Velocity Obstacle을 multi-agent system에 적용하였을때 발생하는 Oscillation 문제를 해결한 것이 주요 Contribution이고 Velocity Obstacle의 Symmetry, Translation Invariance등 주요 성질을 이용해서 RVO가 Collision Avoidance와 Oscillation Avoidance함을 증명하고 있다. preferred velocity -> pref vel (너무 길어서 줄여서 쓰겠습니다.) agent A와 B는 목적지를 향해 나아갈때 pref vel 를 가지며, 이는 충돌로부터 자유로운 상..
[VO] Velocity Obstacles
문제 각 에이전트는 서로 통신하지 않고 독립적으로 탐색, 장애물 및 환경의 다른 에이전트와 충돌하지 않아야함 A와 B를 같은 환경에서 주행하는 로봇이라고 하자. A와 B는 각 자신을 기준으로 하였을때 상대 로봇인 A혹은 B는 Obstacle 즉 피해야 할 장애물이다. 측정을 통해 장애물의 모양, 위치와 속도를 알고, 속도는 일정하다고 가정한다. 이때 A를 기준으로 한다면 B의 상대속도는 다음과 같이 표현할 수 있다 [Fig.2] A의 반지름 : rA B의 반지름 : rB Local하게 장애물을 회피하기 위해서 Collision Cone 개념을 도입하는데 A의 상대속도 벡터가 Collision Cone 영역내에 존재 한다면 충돌한다고 얘기할 수 있고 Collision Cone 영역은 A와 B가 충돌하는 A..
[논문리뷰]Sold!: Auction methods for multirobot coordination
요즘 멀티로봇 시스템의 임무/작업할당(Task allocation)에관한 옛날 논문들을 고대유적 발굴하듯이 읽고 있습니다. 이 연구가 생각보다 오래전부터 시작되어 왔다는 것에 놀랐고, 그때 제시한 임무할당에 대한 근본적인 challenge들이 아직까지도 연구되고 있는 듯한 느낌을 받았습니다. 임무할당 옛 논문의 흐름을 보면 1992년 부터 시작이 되는 것으로 보입니다. ACTRESS(1992)→ALLIANCE(1998)→MURDOCH(2002)→... 저는 그 중에서 가장많이 인용이 된 MURDOCH 논문을 오늘 정리해볼까 합니다. 논문이나온지 오래된 것이라 그것을 감안하고 보는 것이 좋을 듯 합니다. 사실 정리를 깔끔하게 한게 아니라 읽으면서 기록한 note정도로 봐주시면 감사하겠습니다. ㅠㅠ 기본적으..
Mobile Manipulator 101 :: planar mobile manipulation(1)
참고한 모든 Paper는 아래 링크에 있습니다. 도움이 되셨다면 Star를 눌러주세요 ㅎ https://github.com/benthebear93/awesome-mobile-manipulator GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator Reading List and related repos for mobile manipulator - GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator github.com 해당 글은 아래 논문을 ..
Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory & task priority(2)
참고한 모든 Paper는 아래 링크에 있습니다. 도움이 되셨다면 Star를 눌러주세요 ㅎ https://github.com/benthebear93/awesome-mobile-manipulator GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator Reading List and related repos for mobile manipulator - GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator github.com 해당 글은 아래 논문을 ..
Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory(1)
참고한 모든 Paper는 아래 링크에 있습니다. 도움이 되셨다면 Star를 눌러주세요 ㅎ https://github.com/benthebear93/awesome-mobile-manipulator GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator Reading List and related repos for mobile manipulator - GitHub - benthebear93/awesome-mobile-manipulator: Reading List and related repos for mobile manipulator github.com 해당 글은 아래 논문을 ..