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쿼드콥터 동역학 모델링_v4.pdf
0.48MB
외란 요소는 없고 중력만 작용한다고 가정.
단순 Throttle Input - 초기 Throttle = 10N 이후 9.80N
높이축이 중력을 이겨내고 상승 이후 Throttle이 중력을 이기지 못하고 하강하는 것을 볼 수 있음.
공부해보면서 정리해보았는데, 잘못된 부분이 있다면 지적 부탁드립니다..
참조 - Lim, Jeonggeun. “Autonomous target following and monitoring with collision avoidance based on an Lidar on a multi-copter”
https://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/academic/class/16311/www/s15/syllabus/ppp/Lec08-Control3.pdf
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