[임피던스 제어] Improving Low-Impedance Performance
Improving Low-Impedance Performance 사람이랑 같이 협동하는 로봇을 만들 경우 당연히 낮은 기계적 임피던스를 가져야 한다. 가장 쉬운 방법은 낮은 임피던스 하드웨어로 간단한 임피던스 컨트롤 알고리즘을 접목시키는 것이다. 하지만 낮은 기계적 임피던스를 갖는 하드웨어를 만들기란 쉽지 않다. 특히 복잡한 구조와 큰 힘과 파워를 낼 경우 더욱 더 쉽지 않다. 또한 마찰과 이노시아도 고려해야하는 상황이 많은데 간단한 임피던스 컨트롤의 경우 이런 부분을 고려하지 않는다. Force Feedback 힘 피드백은 존재하는 임피던스를 줄이는 방법중 하나이다. 위와 같은 1차원 시스템에 간단한 임피던스 컨트롤이 적용되며 이때 비선형 마찰력이 발생하고 있다고 해보자. 또한 비례적인 힘 피드백 컨트..
Let's do MuJoCo - 2.1 Mujoco XML File(MJCF) 분석
이번 게시물의 목표는 Mujoco XML 파일(MJCF)에 대해서 알아보는 것이다. 필자에게 MJCF에 기술되어 있는 각 요소나 기능이 무엇인지 물어본다면, 정확한 답변은 불가능하다. 각 기능을 세세하게 설명하는 것보다 초보자로서 어떻게 이해하였는지와 경험에 초점을 두면서 설명하고자 한다. 작성하다보니 내용이 너무 길어져서 Chapter 2는 나누어서 작성하려 한다. Mujoco에서 로봇을 시각화 하기 위해 각 body가 어떻게 연결되어 있는지 정의해야 한다. ROS에서는 이를 위해 URDF라는 XML 파일 포맷을 사용한다. urdf - ROS Wiki kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro in..
Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco, mujoco-py 설치
글을 수정하는 현재(22년 1월 30일), 21년 12월 16일에 무조코 버전이 2.1.1로 배포되었기 때문에 mac OS에서 무조코 버전이 2.1.1 일 때, mujoco-py를 어떻게 설치하는지에 대한 글을 추가하였습니다. Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco 2.1.1, mujoco-py 사용 방법 글을 참고하길 바랍니다. Let's do MuJoCo - 1.2 Mujoco 2.1.1 설치 및 mujoco-py 사용 방법 이번 글은 M1 칩이 장착된 맥북에서 mujoco-py를 어떻게 사용하는지에 대해 정리한 글이다. 21년 12월 16일 딥마인드에서 무조코 버전 2.1.1을 Release 하였다. 아래 주소로 들어가면 Release 내용을 볼 수 ropiens.tistory.com ..
21년 10월 18일 딥마인드는 자사 블로그를 통해 Mujoco를 인수했다고 발표했다. Opening up a physics simulator for robotics As part of DeepMind's mission of advancing science, we have acquired the MuJoCo physics simulator and are making it freely available for everyone, to support research everywhere. deepmind.com Mujoco(Multi-Joint Dynamics-with-Contact)는 물리적 현상을 자연스럽게 나타내는 시뮬레이터로 유명하며, 주요 엔진이 C 언어로 작성되어 다른 아키텍처와 연동이 쉬운 편이다...
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강화학습 실습 2편 : OpenAI GYM 기반 환경(env) 코드 분석
작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 안녕하세요~~ 저번 1편에서는 Open AI GYM에서 제공하는 Atrai Game들을 A2C 모델로 학습해보는 시간을 가졌었습니다! 이번 2편에서는 강화학습의 환경(env)과 관련된 코드를 분석하는 시간을 가지겠습니다!!ㅎㅎ 아쉽게도 Atari 게임의 코드는 공식적으로 지원하지 않습니다 ㅜㅜ 그래서 Atrai의 환경 코드는 간단하게만 보고, 대표적인 환경 중 하나인 'mountain car' 예제를 분석해보겠습니다~~~!! 그럼 시작하겠습니다~! 강화학습 실습 1편 : https://ropiens.tistory.com/153 강화학습 실습 1편 : OpenAI GYM-Atari 환경 셋팅 (Window 10, anaconda) 작..