Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco, mujoco-py 설치

글을 수정하는 현재(22년 1월 30일), 21년 12월 16일에 무조코 버전이 2.1.1로 배포되었기 때문에

mac OS에서 무조코 버전이 2.1.1 일 때, mujoco-py를 어떻게 설치하는지에 대한 글을 추가하였습니다.

Let's do MuJoCo - 1.1 Mujoco 2.1.1, mujoco-py 사용 방법 글을 참고하길 바랍니다.

Let's do MuJoCo - 1.2 Mujoco 2.1.1 설치 및 mujoco-py 사용 방법

 

이번 게시물의 목표는 Mujoco와 mujoco-py를 설치하는 것이다.

필자는 Mac OS 환경에서 mujoco 2.1.0 버전을 설치하였으며, 설치 방법은 정말 간단하다.

1. Mujoco 설치

1-1. Mujoco version 2.1.0 바이너리 파일 다운로드

아래의 홈페이지로 들어가 해당 OS에 맞는 바이너리 파일을 설치하자.

MuJoCo — Download

현재 Mujoco의 최신 버전은 2.1.0이며(21.12.16일 이후 최신 버전은 2.1.1), 2.0.0 이하 버전을 설치하려면 아래의 홈페이지에서 다운받아야 한다. 버전이 2.0.0 이하의 경우 라이센스 키가 필요하므로, 라이센스 키까지 다운받아야 한다.

Download

1-2. ~/.mujoco 숨김 폴더에 복사

• 압축된 바이너리 파일을 해제하고 Home 경로에 .mujoco라는 숨김 폴더를 만든다.
• 숨김 폴더 안에 해제된 바이너리 파일을 .mujoco 폴더로 복사하거나 옮긴다.
  

  $ mkdir ~/.mujoco
  $ cp -r mujoco210 ~/.mujoco/

1-3. Mujoco 시뮬레이터 데모 실행하기

• bin 디렉토리 안에 있는 simulate 실행 파일을 실행한다.
  

  $ cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
  $ ./simulate ../model/humanoid.xml​

• 위 명령어를 입력 후 아래와 같이 진행이 되면 mujoco 설치가 잘 된 것이다.

실행 화면

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2. Mujoco-py 설치

아래의 github 페이지로 들어가면 설치 방법과 에러 해결 방법이 자세히 나와있다.

GitHub - openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujoco-py al

2-1.  Anaconda 가상 환경 구축하기

Local 환경에서 설치해도 되지만 필자는 아나콘다에서 설치를 진행하였다.

아나콘다 개념과 활용 방법을 알고 싶다면 아래의 블로그를 참고하면 된다.

[Anaconda] 아나콘다 가상환경의 개념 및 활용방법

 

2-1.1 아나콘다 설치

Anaconda | Individual Edition

2-1.2 가상환경 생성

$ conda create -n conda_mujoco210 python=3.7

2-1.3 가상환경 활성화

$ conda activate conda_mujoco210

2-2.  mujoco-py 패키지 설치

$ pip install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

2-3.  Sample Code 작성하기

아래의 코드를 입력했을 때 아무런 에러없이 print문 결과가 나오게 된다면 설치 성공이다.

그러나 대부분의 경우 에러가 나올 것이며, 당황하지 말고 2-4의 방법을 따르자.

$ python3
import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)

sim.step()
print(sim.data.qpos)

2-4. 에러 해결

2-4.1 Mac OS

위 2-3 처럼 python 코드를 작성해서 실행했음에도 에러가 날 경우 아래와 같이 의존 라이브러리를 설치하고 bashrc 또는 zshrc에 설치 경로를 추가한다.

# 의존 라이브러리 설치
$ brew install llvm
$ brew install boost
$ brew install hdf5

$ vi ~/.bashrc
# 맨 아래로 가서 i를 눌러 끼워넣기 모드로 변경
# 아래의 내용 복사 하기
------------------------------------------
export PATH="/usr/local/opt/llvm/bin:$PATH"

export CC="/usr/local/opt/llvm/bin/clang"
export CXX="/usr/local/opt/llvm/bin/clang++"
export CXX11="/usr/local/opt/llvm/bin/clang++"
export CXX14="/usr/local/opt/llvm/bin/clang++"
export CXX17="/usr/local/opt/llvm/bin/clang++"
export CXX1X="/usr/local/opt/llvm/bin/clang++"

export LDFLAGS="-L/usr/local/opt/llvm/lib"
export CPPFLAGS="-I/usr/local/opt/llvm/include" 
------------------------------------------
# 복사 후 esc 또는 ctrl+[ 누른 후 :wq 입력 후 엔터​

 

만약 아래의 경고가 나오게 된다면 mujoco210/bin 디렉토리 안에 있는 glfw 라이브러리와 Homebrew로 설치한 glfw 라이브러리가 충돌이 일어나서 생기는 경고이다.

매번 실행 할 때 마다 이 경고문을 보는게 찝찝하다면 glfw 라이브러리를 하나로 통일하자.

mujoco210/bin 디렉토리 안의 glfw 라이브러리를 삭제하거나 확장자명을 바꿔준 후 /usr/local/Cellar/glfw/3.3.4/lib 디렉토리 안의 glfw 라이브러리로 심볼릭 링크(Symbolic link)를 걸어주었다.

$ cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
$ mv libglfw.3.dylib libglfw.3.dylib.backup
$ ln -s /usr/local/Cellar/glfw/3.3.4/lib/libglfw.3.3.dylib .​

 

또한, 아나콘다에서 mujoco-py를 설치한 경우라면 위의 방식대로 해결을 해도 같은 에러가 나오는데, 아나콘다에 설치되어 있는 glfw 라이브러리를 위의 방법과 동일하게 적용하자.

mac의 경우 locate 명령어를 이용해서 쉽게 파일을 찾을 수 있으므로 해당 경로에 가서 심볼릭 링크를 걸어주자.

$ locate libglfw.3.dylib​

2-4.2 Ubuntu 20.04 or 18.04

우분투에서 mujoco-py를 설치한 후 예제 코드를 실행하면 GLEW 라이브러리 관련 에러가 나오는데 

ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

 

해당 라이브러리를 preload 시켜주면 된다.

export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

 

이상으로 MuJoCo와 mujoco-py 설치하는 방법을 마무리한다.

만약 다른 에러가 나와 해결하는게 어렵거나 어떤 문제가 있다면 댓글을 통해 같이 해결해 나가보자.