로봇이 아닙니다.

#모션플래닝 #로봇 #연구 #공부 #로봇공학 Motion planning optimization-based Motion planning이 거창해 보일 수는 있지만, 단순히 로봇팔의 초기 자세에서 differential IK를 풀어서 물체에 다가가는 것도 하나의 Motion planning이 될 수 있다. (물론 손으로 직접 작성한 Motion planning이지만) 다만, 이렇게 하지 못하는 이유는 주변 환경이 더욱 복잡해지고, 제약이 많아지기 때문이다. 인식에 대한 고려도 해야겠지만, 로봇이 Plan 할 수 있는 것도 고려해야 된다. 이번 수업에서는 Planning trajectory, 로봇 팔의 경우 조인트 q 값에 대한 Trajectory를 구하는 방식들에 대해 이야기 해보려 한다. 다양한 MP 방..

Momentum Observer-Based Collision Detection using LSTM for Model Uncertainty Learing 저자 : Daegyu Lim, Donghyeon Kim, Jaegeung Park 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9561667 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 로봇이 사람들과 같이 협동하게 되면서, 안정성을 매우 엄격하게 보장되어야만 한다. 충돌회피 알고리즘가 더불어서 충돌을 고려하는 (Col..

Mobile manipulation in unknown environmets with differential inverse kinematics Control 저자 : Adam Heins, Michael Jakob, and Angela P.Schoeling 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/9469430 작성 : 이해구 개인적인 공부를 위해 작성하는 논문 리뷰입니다. 완변학 이해 없이 읽으면서 작성하였기 때문에 이상한 부분들이 많습니다. 댓글에 저보다 잘하시는 분들이 틀린점을 수정해주실 수 있으니, 댓글을 봐주시면 더 좋을 수도 있습니다 ABSTRACT 모바일 매니퓰레이터는 모바일 로봇의 넓은 워크스페이스와 로봇 팔의 상호작용을 합쳐서 다양한 분야에 사용될 수 있는..

Compliance와 Force control에 대하여 ​ 과거 학부생 시절에는 전류제어, 힘제어, 강성제어, 임피던스 제어 등에 대한 차이를 모르고 있었다. 어쩌면 비슷해 보이지만 실상은 조금씩 다른 개념들이며 어떤 개념들은 더욱 상위 개념이기도 한 이들에 대해 이야기해보려 한다. 그 중 Compliance 와 Force control에 대해 이야기해보자. ​ 힘 제어의 경우 로봇 팔이 접촉하는 경우에 있어서 힘과 위치 값에 대한 피드백을 받을 수 있을 때 적용 가능하다. 위치 값은 조인트 각도값으로 계산할 수 있고, 힘의 경우 Force Torque 센서나 Joint Torque sensor를 통해, 전류 값을 계산하여 측정할 수 있다. 힘과 위치 값을 피드백 받아 궤적을 수정 할 수 있는 게 힘 제..

과거의 Observer부터 현대의 Observer를 설명해보려 한다. 과거의 Observer는 간단한 정의만 다루고 현대의 Observer를 자세히 설명하겠다. ​ 1. Plant Output Based Estimator(OBE) Plant의 결과(Output)값으로부터 정보를 관측하는 관측기이다. 이를 기준으로 한 Observer로 low pass noise filter, apporixmatic differentiator, 알파-베타-감마 필터가 있다. ​ 2. Input and Output Based Observer(IOBO) = Luenberger Observer OBE와 IBE를 합쳐둔 걸로, measure data를 피드백 해주는 형태의 관측기이다. 따라서 Closed loop observer라..

Position control 로봇 제어에 있어서 위치제어를 먼저 설명해보려 한다. 로봇 팔 끝단을 제어하는 방법으로는 Joint space에서의 제어와 Cartesian space에서의 제어가 있다. 따라서 Joint space 제어기와 Cartesian space 제어기 2개가 존재한다. 이 글에서는 각 제어기가 사용하는 PD제어기나 PID제어기를 설명해보려 한다. ​ Proportional derivative controller PD제어기는 로봇 팔 끝단의 위치오차와 이의 미분 값이 속도 오차의 비례항으로 구성된다. 이는 일반적인 PD 제어기와 전혀 다를게 없다. Kp와 Kv 값에 따라서 시스템 응답이 달라지게 된다. 이들 값은 시스템의 고유진동수와 댐핑 계수에 연관이 있다. 이 두개 값은 과도구간..

로봇 팔 다이나믹스에 대한 이해가 좀 떨어지는 것 같아서 조금 정리해보려고 한다. ​ 라그랑주 운동방정식 (Lagrange equation of motion) ​ 라그랑주 운동방정식은 Minimal principle을 기준으로 정의되는데, 로봇 팔에서는 각 관절에 따른 운동 변수와 관절 모터의 토크를 이용해 라그랑주 방정식이 정의된다. 라그랑주 운동방정식은 토크와 운동방정식, 위치에너지의 관계를 말한다. 식에서 L은 라그랑지안으로 운동에너지와 위치에너지의 차이로 정의 된다. 즉 토크는 운동에너지와 위치에너지의 차이를 각위치(각도)와 각속도 기준으로 편미분 한 식들과 관계가 있다는 뜻이다. ​ 다관절 로봇의 운동에너지는 일반운동에너지랑 별 차이가 없다. M(q)는 이너시아 매트릭스이다. 운동에너지 식 T(..

#임피던스제어 #제어공학 #로봇공학 #제어 Series Dynamics 이전 글에서 Force feedback이 있을 경우 시스템의 Positivity와 관련 된 방법으로 Natural Admittance control에 대해 이야기 했다. 확실하게 이해를 못했지만, 다음 챕터로 넘어가서 정리를 해보려한다. Force feedback이 있을 때 interaction을 안정화 시키는 다른 방법으로는 compliant 와 viscous 요소를 manipulator와 환경 사이에 연속으로 넣는 것이다. 이런 방법은 옛날부터 로봇에 많이 사용됐는데, 한가지의 예시로 로봇의 끝 부분에 붙어 있는 compliant pad(아마 고무 패드 같은 걸 이야기 하는듯)를 생각할 수 있다. 이런 방법의 단점은 미세한 움직임..