로봇이 아닙니다.

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A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem ​ 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 ​ Background and Motivation ​ IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. ​ 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..

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Robot Sensor Calibration : Solving AX=XB on the Euclidean Group 저자 : Frank C. Park, and Bryan J. Martin 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/326576 작성 : benthebear93 구현 : https://github.com/benthebear93/Calibration_AX_XB ABSTRACT 유클리드 군 안에 있는 AX=XB는 손목축에 올려져 있는 센서를 보정하는 문제에서 많이 사용된다. 이번 논문에서는 리 그룹 이론의 방식을 사용하여 기하학적으로 시각화 할 수 있는 해석해를 찾을 수 있는 닫힌 식(closed form exact solution)을 유도하고, 노이즈가 있는 상태..

작성자 : 이해구 Lecture Studty node list Lecture 0 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Introduction (현재 글) Lecture note : https://manipulation.csail.mit.edu/intro.html Lecture Video : https://www.youtube.com/watch?v=PGY-4LOPs7U&t=2s Manipulator은 단순한 Pick and Place 이상이다. 큰 상자에서 물체를 집어 다른 상자로 옮기는 것을 Pick and Place라고 하며, 이는 과거의 산업용 로봇에서 부터 오래동안 행해져 왔다. 최근에는 딥러닝을 인식에 사용하면서, 다양한 물체에 대한 Pick and plac..

작성자 : 이해구 Lecture Studty node list Lecture 0 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Introduction Lecture 1 : MIT 6.800/6.843 Robotics Manipulation :: Motion planning(1) Lecture note : https://manipulation.csail.mit.edu/pick.html Lecture Video : https://www.youtube.com/watch?v=ZOXp_wixIzo&list=PLkx8KyIQkMfVRPReg9FHtBk_RGEwnVxU-&index=3 Drake 교수님은 Notation에 대한 중요성을 이야기한다. 개인적으로 나도 Notation 때문에..