Mobile Manipulator 101 :: planar mobile manipulation(1)
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Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory & task priority(2)
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Mobile Manipulator 101 :: Dual Trajectory(1)
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[논문리뷰] A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem
A fast, iterative solver for the Inverse Kinematcis Problem 저자 : Andreas Aristidou, Joan Lasenby 논문 : http://andreasaristidou.com/FABRIK.html 작성 : benthebear93 Background and Motivation IK 문제에 대한 가장 많이 사용되는 접근법은 자코비안 행렬을 계산하여 선형 근사하는 방법이다. 자코비안 해는 로봇 끝단(End-effector)의 움직임을 링크의 선형 움직임과 조인트 각도에 대해 선형적인 모델을 뜻한다. 쉽게 말해 자코비안이 로봇이 움직일 때 링크와 EE의 관계를 선형적으로 표현한다는 것이다. 이런 자코비안을 계산하고 근사하는 데 다양한 방법론..
Mobile Manipulator 101 :: Pseudo-Inverse and Singularity-Robust Inverse
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Mobile manipulator 101 :: Combined Jacobian & Dual trajectory
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Mobile manipulator 101 :: Basic Kinematics
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[논문리뷰] Robot Sensor Calibration : Solving AX=XB on the Euclidean Group
Robot Sensor Calibration : Solving AX=XB on the Euclidean Group 저자 : Frank C. Park, and Bryan J. Martin 논문 : https://ieeexplore.ieee.org/document/326576 작성 : benthebear93 구현 : https://github.com/benthebear93/Calibration_AX_XB ABSTRACT 유클리드 군 안에 있는 AX=XB는 손목축에 올려져 있는 센서를 보정하는 문제에서 많이 사용된다. 이번 논문에서는 리 그룹 이론의 방식을 사용하여 기하학적으로 시각화 할 수 있는 해석해를 찾을 수 있는 닫힌 식(closed form exact solution)을 유도하고, 노이즈가 있는 상태..