로봇이 아닙니다.

Point Cloud의 경우 RGB-D, Lidar로 얻어진 거리값이 포함 된 point들의 cloud(구름) 형태를 말한다. 센서들을 통해 얻어진 point들은 후처리를 해줘야 한다. 어쩌면 당연하게도, 이미지 & 영상처리와 비슷한 형태의 후처리를 거친다. 따라서 이미지, 영상처리에 대한 지식이 있다면 이해가 조금은 쉽다. SLAM에 대한 수요가 많아지면서 이에 대한 자료는 좀 있는데, 당연하게 쓰이는 point cloud에 대한 내용이 잘 없어서 공부할 겸 정리해본다. 물론 나는 SLAM이 아닌 unKnown freeform 에 대한 surface reconstruction을 하고 있다. Point Cloud를 모를 때 알아두면 좋은 용어들은 사진에서 찾을 수 있다. 사진은 Point cloud li..

Vehicle platooning이란? 차량 군집제어는 자율주행 자동차가 상용화 되기전에 먼저 등장할 기술이다. 한글로 된 Vehicle Platooning에 대한 자료는 잘 없지만, 현대자동차가 2대의 화물차를 고속도로에서 연이어 이동시키는 군집주행(Platooning)에 성공했다는 기사(19.11.12)가 있다. 기사 내용으로 운전자는 페달에 발을 올려놓을 필요가 없고 핸들에서 손을 떼는 것도 가능하다고 나와있다. 이는 자율주행 차량 등급에서 3등급(고속도로 주행, 자유로운 손)에 해당한다. 이런 기술들은 Intelligent vechicle highway system(IVHS)의 일환으로, 대도시의 교통 혼잡도를 해소하기 위해 발전해왔다. 군집 주행 기술의 도입으로 차량 처리량(throughput)..