로봇이 아닙니다.

여느 다른 컨트롤 시스템처럼, 상호작용 시스템도 안정성과 성능 두마리의 토끼를 잡아야한다. 이전 글에서는 안정성 분석이 반드시 시스템 상호작용 할 환경에 대한 고려를 포함 해야 한다는 것을 보였고, 시스템의 port behavior를 조작함으로서 안정성의 원칙이 보장 될 수 있음도 보였다. (물론 블로그 글에는 정리하지 않았다. 너무 복잡해서..) 상호작용 시스템의 성능도 dynamic port behavior로 측정 되므로, 두가지 목적(안정성과 성능)는 target interactive behavior의 구현에서 오류를 최소화 하는 컨트롤러로 동시에 충족될 수 있다. ​ 즉, 어떤 target 상호작용하는 움직임이 있는데, 이에서 오류를 최소화하는 컨트롤러로 안정성과 성능이라는 두마리 토끼를 잡을 수..

​반년전에 공부하면서 정리한 강화학습 내용을 다시 복습할 겸 올리는 중입니다.팡요랩 유튜브 영상을 보며 정리한 내용이며, 분명히 틀린 내용이 많으니 만약 보시는 분들은 참고용으로만 보시면 좋을 것 같습니다. 팡요랩 유튜브 영상 : https://www.youtube.com/watch?v=NMesGSXr8H4 강의 자료 (David silver) : https://www.davidsilver.uk/wp-content/uploads/2020/03/MDP.pdf Policies policy pi는 주어진 state에서의 action을 이야기 한다. policy는 agent의 행동을 지정하는데, MDP에서의 Policy는 현재 state와 관련이 있지만 History와는 관련이 없다. 즉, policy는 시간과..

반년전에 공부하면서 노션에 정리한 강화학습 내용을 다시 복습할 겸 올리는 중입니다. 팡요랩 유튜브 영상을 보며 정리한 내용이며, 분명히 틀린 내용이 많으니 만약 보시는 분들은 참고용으로만 보시면 좋을 것 같습니다. 강화학습이지만 귀찮으니깐 제어 카테고리에 넣겠습니다. 팡요랩 유튜브 영상 : https://www.youtube.com/watch?v=NMesGSXr8H4 강의 자료 (David silver) : https://www.davidsilver.uk/wp-content/uploads/2020/03/MDP.pdf Markov Decision Processes MDP는 RL에서 주어지는 환경을 이야기한다. 이때 환경은 관찰할 수 있으며, MDP는 RL에서 주어지는 환경을 이야기한다. 이때 환경은 관찰할..

상호작용 포트로 결합(coupled)된 시스템을 분석하기 위해서는 상호작용하는 행동의 causality를 확인하면 좋다. causality란 시스템의 출력값이 과거와 현재 입력값에만 영향을 받는지에 대한 내용이다. 각 시스템에 적당한 causality는 시스템과 환경과의 연결 관계에 제한되며 이는 시스템의 수학적 표현에 영향을 준다. power-based network 모델링 접근법(bond graphs)이 유용하지만, 사실 그렇게 꼭 필요한건 아니니 참고만 하자.(보니깐 필요한 것 같다. 추후에 Bond graph에 대한 것도 정리해보겠다) https://en.wikipedia.org/wiki/Bond_graph Bond graph - Wikipedia en.wikipedia.org Causal Ana..

포트 임피던스와 어드미턴스는 선형시스템 반응 표현들이다. 일반적인 입력, 출력값으로 표현되는 전달함수와 다른점(차이점)을 알아두는 것이 좋다. 그림의 시스템의 경우 2개의 power interface가 있기 때문에 2-port 예제로 볼 수 있다. 첫번째 power interface는 Fa와 x1속도로 표현할 수 있고 두번째 power interface의 경우 Fe와 x2의 속도로 표현 가능하다. 만약 위 사진과 같은 요소들이 로봇을 표현한다면, 한쪽은 주로 액추에이터와 연결되어 있고 다른 한쪽은 로봇의 아래쪽이나, 바로 환경과 연결되어 있다. 기계적 2-port는 모션에 따른 힘에 대한 4가지의 전달함수를 가지게 된다. 그 중 2개는 아래와 같다. ​ 이들은 입력과 출력의 전달함수로 다른 power 변..

기계적 임피던스와 어드미턴스 상호작용 컨트롤의 일반적인 형태는 매니퓰레이터의 임피던스나 어드미턴스를 조절하는 것이다. 힘을 전압이라고 보고 전류를 속도라고 보게 되면 기계적인 임피던스는 전기적 임피던스와 동일하게 볼 수 있고, 전력의 흐름을 정의하는 변수들의 결합으로 특정지어 진다. 이는 아래의 내용으로 정의 된다. ​ 정의1. 포트에서의 기계적인 임피던스는 동일한 포트에서 시간에 대한 속도(velocity, angular velocity) 함수를 Input으로 가지고, 시간에 대한 힘(force, Torque)을 output으로 만드는 동적 연사자이다. 이를 Z 라고 두자. 그리고 포트에서 기계적인 임피던스는 동일한 포트에서 시간에 대한 함수 힘을 input으로 가지고, 속도를 시간에 대한 함수로 ou..

#rangeimage #로봇공학 #pointcloud #포인트클라우드 Range image란 특정 위치에서 환경속의 특정 포인트까지의 거리를 2D 이미지로 표현한 것을 말한다. 특정 위치는 주로 센서의 위치가 되는 경우가 일반적이다. Range image는 거리에 상응하는 픽셀값들을 가지게 된다. 만약 range image를 만드는게 사용 된 센서가 픽셀값들이 잘 켈리브레이션이 되어 있다면 바로 실제 수치값으로 변환될 수 있다. ToF를 쓰는 뎁스카메라에 대해서 이야기해보자. 깊이는 RF펄스 대신 광펄스가 사용된다는 점을 제외하고 rador image와 range image는 비슷하다. ToF는 스캔방식이 아니고 single light pulse 형태로 전체 환경(scene)을 캡쳐한다는 점에서 회전 하..

conditional_filter: /build/pcl-OilVEB/pcl-1.8.1+dfsg1/search/include/pcl/search/impl/organized.hpp:57: int pcl::search::OrganizedNeighbor::radiusSearch(const PointT&, double, std::vector&, std::vector&, unsigned int) const [with PointT = pcl::PointXYZ]: Assertion `isFinite (query) && "Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!"' failed. conditional filter 튜토리얼을 돌리던 도중에 마주한 에러이..