PointCloud :: Range image란?

 

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Range image란 특정 위치에서 환경속의 특정 포인트까지의 거리를 2D 이미지로 표현한 것을 말한다. 특정 위치는 주로 센서의 위치가 되는 경우가 일반적이다. Range image는 거리에 상응하는 픽셀값들을 가지게 된다. 만약 range image를 만드는게 사용 된 센서가 픽셀값들이 잘 켈리브레이션이 되어 있다면 바로 실제 수치값으로 변환될 수 있다.

 

ToF를 쓰는 뎁스카메라에 대해서 이야기해보자.

깊이는 RF펄스 대신 광펄스가 사용된다는 점을 제외하고 rador image와 range image는 비슷하다. ToF는 스캔방식이 아니고 single light pulse 형태로 전체 환경(scene)을 캡쳐한다는 점에서 회전 하는 laser beam으로 point, point를 이용하는 라이다와 조금 다르다.

 

간단한 Range image

 

테이블의 range image, 센서 방향이 뒤집어져 있는 것 같다.

range image를 통해서 border도 구할 수 있다. 이는 PCL 튜토리얼 참고.

이런식으로 range image가 표현되기도 한다. 키티 데이터셋을 range image로 바꾼 듯.

Deep learning-based LiDAR Point-cloud Semantic Segmentation using 2D Range Image.

혹은 이런식

Robust On-line Model-based Object Detection from Range Images

 

나는 point cloud에서 z-map 혹은 depth map을 만들고 싶어서 찾아보니깐 이런게 있었다.

정확히 어떻게, 언제 써야할지는 모르지만 일단 range image가 뭔지에 대한 설명이 없길래 끄적여본다.