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센서 데이터를 numpy 형태 모았을 경우 따로 point cloud 형태로 바꿔줘야한다.
가장 먼저 바꿔줄 형태는 pcd 이며 point cloud data라는 뜻이다.
numpy to point cloud
profile_np = np.load('/home/benlee/Desktop/pcd_data/pptk_save_2.npy') ori_pc = pcl.PointCloud(ori_pc_np) #numpy to pcl
profile_np = np.load('/home/benlee/Desktop/pcd_data/pptk_save_2.npy')
ori_pc = pcl.PointCloud(ori_pc_np) #numpy to pcl먼저 np.load를 통해 저장해두었던 numpy 파일을 load 해온다.
그리고 numpy를 Point cloud로 변환한다.
point cloud to pcd
pcl.save(ori_pc,"/home/benlee/Desktop/ori_cloud.pcd")그 다음, point cloud와 경로를 인자로 하여 save함수를 통해 pcd파일을 저장한다.
pcd to ply
pcd 파일에서 ply 파일로 바꾸는 작업은 pcl을 사용한다.
pcl_pcd2ply -format 0 input ori_cloud.pcd ori_cloud.ply매번 format 변환이 필요할때 찾아보기 귀찮아서 내가 적었다.
다음번에는 까먹질 않기를.
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