Point cloud :: PCL 설치 & viewer로 확인(Ubuntu 20.04)

설치 환경

Ubuntu 20.04

ROS Noetic(에서 뭔가 문제가 있다..추후에 확인하는 걸로 개인적으로 멜로딕으로 하는 게 맞는 것 같다...)

!!! 참고로 로스를 깔면 PCL이 설치되어 있다. 새로 잘못깔면 ROS를 밀어야하는 경우도 생기니 조심하자.!!!

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설치 순서

1. 설치 파일 받기

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.10.1

tar xvfz pcl-pcl-1.10.1.tar.gz

tar xvfz pcl-pcl-1.10.1.tar.gz

2. 경로 이동 후 build 폴더 만들기

cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build

3. CMake 하기

cmake ..

4. install 하기

sudo make -j2 install

5. pcl version 확인하기

dpkg -s libpcl-dev | grep 'Version'

6. boost & eigen 버전 확인하기

dpkg -s libboost-dev | grep 'Version' pkg-config --modversion eigen3

7. VTK 버전 확인하기 (python)

import vtk print(vtk.vtkVersion.GetVTKSourceVersion())

import vtk print(vtk.vtkVersion.GetVTKSourceVersion())

8. PCL Viewer로 확인하기

benlee@benlee:~/pcl/test$ /usr/local/bin/pcl_viewer ~/pcl/test/milk.pcd The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window. > Loading /home/benlee/pcl/test/milk.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2 [done, 92.2647 ms : 13704 points] Available dimensions: x y z

benlee@benlee:~/pcl/test$ /usr/local/bin/pcl_viewer ~/pcl/test/milk.pcd The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window. > Loading /home/benlee/pcl/test/milk.pcd 
[PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2 
[done, 92.2647 ms : 13704 points]
Available dimensions: x y z

pcl_viewer with PCD data

 

*네이버 블로그랑 동시 연재중