로봇이 아닙니다.

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Trail following and obstacle avoidance from 민재 정 [시물레이션] [실험 영상] 항공우주 가을 학회 발표자료, 길 추적(Trail following)에는 CNN기반 지도학습을, 장애물 회피(Obstacle avoidance)에는 D3QN기반 강화학습을 적용하여 두가지 러닝 기법을 합쳐 하나의 local planner로 만들어보려는 시도였다. 시뮬레이션은 PX4 SITL을 사용하고 Gazebo에서 검증했다. 실험은 Jetson Xavier를 메인 연산장치로 사용하고 비행제어는 Pixhawk4와 PX4를 사용했다. 한동안 애먹였던 과제인데, 드디어 완료. 부끄러운 결과물이지만 오히려 그렇기에 기록한다.

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 오늘도 NVIDIA Jeston 환경 셋팅을 해보겠습니다! 전편의 Jetpack, OpenCV 설치에 이어서, ROS, RealSense-SDK 그리고 RealSense-ROS를 설치해보겠습니다. [Jeston Nano 시리즈] 1-2편 JetPack 설치 on Jeston Nano : ropiens.tistory.com/87 2-1편 OpenCV 3.4.0 설치 : ropiens.tistory.com/66?category=905965 1-1. ROS (Melodic) 설치 : AGX Xavier 참고 링크 1 : m.blog.naver.com/tinz6461/221793599149 [NVIDIA] Jetson AGX Xavier에..

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 오늘은 NVIDIA Jeston 환경 셋팅으로 AGX Xavier에 JetPack 설치를 해보겠습니다! NVIDIA Jeston Xavier은 GPU가 장착된 소형 컴퓨터, JetPack은 Jeston 전용 OS(GPU 연산을 위한 CUDA 등의 라이브러리들이 베이스로 설치된 Ubuntu) 생각하시면 됩니다. 그러면 시작해보겠습니다~! 참고 링크 0 : medium.com/coredottoday/nvidia-jetson-agx-xavier-%EC%86%8C%EA%B0%9C-%EB%B0%8F-%EC%84%A4%EC%A0%95-%EB%B0%A9%EB%B2%95-f9c00f669680 NVIDIA JETSON AGX XAVIER 소개 및..

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목차 1. RTOS? [진행중] 2. Micro-ROS? [x] 3. Micro-ROS 예제 [x] 4. Micro-ROS를 통한 모터 제어 [x] 임베디드 임베디드 운영체제 단순한 절차적 작업 수행 8비트, 16비트 마이크로 컨트롤러 및 마이크로 프로세스 사용. 임베디드 리눅스 저성능 마이크로 프로세스, 한정된 메모리 환경을 위한 리눅스 장점 높은 확장성 다양한 cPU지원 단점 RTOS에 비해 많은 메모리 요구 범용 OS로서, 리얼타임 지원 X RTOS? Real-Time Operating System 어떤 Task 정해진 시간 안에 처리해야할 때, 사용하는 운영체제로, 즉 실시간 처리를 보장해주는 OS 일반적 OS와의 차이점으로 RTOS는 효율성, 시간 제약(속도), Fairness가 특징 보다 시간..

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 오늘은 YOLO V5 (Pytorch) 환경 셋팅 및 모델 아키텍쳐(Backbone, Head) 분석을 하겠습니다. 그럼 YOLO v5 분석 시작~!! 링크 0) YOLO v5 Pytorch 깃헙 링크 : https://github.com/ultralytics/yolov5 ultralytics/yolov5 YOLOv5 in PyTorch > ONNX > CoreML > iOS. Contribute to ultralytics/yolov5 development by creating an account on GitHub. github.com 링크 1) YOLO v5 custom train 예제 링크 : https://github.com/..