로봇이 아닙니다.

Vehicle platooning이란? 차량 군집제어는 자율주행 자동차가 상용화 되기전에 먼저 등장할 기술이다. 한글로 된 Vehicle Platooning에 대한 자료는 잘 없지만, 현대자동차가 2대의 화물차를 고속도로에서 연이어 이동시키는 군집주행(Platooning)에 성공했다는 기사(19.11.12)가 있다. 기사 내용으로 운전자는 페달에 발을 올려놓을 필요가 없고 핸들에서 손을 떼는 것도 가능하다고 나와있다. 이는 자율주행 차량 등급에서 3등급(고속도로 주행, 자유로운 손)에 해당한다. 이런 기술들은 Intelligent vechicle highway system(IVHS)의 일환으로, 대도시의 교통 혼잡도를 해소하기 위해 발전해왔다. 군집 주행 기술의 도입으로 차량 처리량(throughput)..

어느날 부터 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 라는 에러가 가제보를 실행할 때마다 뜨기시작. 아직까지 쓰는데 별 지장은 없었지만 계속 빨간 글씨가 뜨는 것이 거슬려서 검색을 통해 해결했다. 우선 홈폴더에 들어가서 Ctrl + H를 이용하여 숨은 디렉토리들을 확인하면 이 녀석이 보일 것이다. 여기서 .ignition/fuel/config.yaml 경로로 들어가서 열어보면 이렇게 돼있는데 이것을 이렇게 url: https://api.ignitionrobotics.org 를 삽입해주고 다시 gazebo 실행을하면 괜찮아진다. 버전업이 되면서 ~fuel.org에 대한 오류가 있다고 한다. 여기서 url: 이후에 스페이스바를 삽입안해주면 아래처럼 parser에러([Err]..

keras만 사용하다가 pytorch를 사용할 때 autograd를 사용하는 것이 익숙하지 않아서 고역이다. pytorch에서는 tensor에 대한 자동미분을 loss.backward()같은 기능을 이용해서 해주게 되는데 supervised learning같은 신경망을 학습할때에는 그렇게 신경쓰지않고 예제에 있는대로 가져다 써도 괜찮았다. 그러나 신경망 업데이트 타이밍이 알고리즘마다 제각각인 강화학습을 사용할때 autograd에 대한 이해를 잘해놓지 않으니 코딩할 때마다 매번 혼란에 빠진다. 오늘은 헷갈려서 시간을 쓴부분에 대한 정리. Pytorch를 이용한 REINFORCE 알고리즘을 구현할때 손실함수를 아래처럼 정의하고 써야했다. $$ loss = -\sum_{t=0}^{T}(log \pi (u_{t..

[논문] https://arxiv.org/pdf/1611.03673.pdf [영상] 딥마인드의 논문. 영상기반의 네비게이션에 대한 새로운 심층강화학습 기법 제안과 분석이다. 제목이나 저자가 흥미로워서 읽었지만 introduction과 approach만 읽는게 나을것같아서 실험결과와 분석부분은 표만 참고하여 읽었다. 네비게이션 문제에서 항상 언급되는것이 agent가 센서만을 통해 주행을 한다고하면 주변 환경이 빠르게 바뀌면 거기에 대처하기 힘들다는 것이다. RL의경우 reward가 sparse해지고 기본적으로 네비게이션에는 3가지 계층의 메모리가 필요한데(one shot: goal position, short term memory: observation, long term memory: boundary, ..

Multi-Robot Dyanmic Task Allocation for Exploration and Destruction Abstract Foraging(수렵)이라고 불리는 환경 탐색은 로보틱스에서 자주 등장하는 주제중 하나이다. 이 논문에서는 멀티로봇의 임무 할당에 중점을 두어 설명한다. 여기서의 임무이라 함은 다수의 로봇이 특정 환경에 투입되서 파괴하는 것을 말한다. 임무의 경우 환경에 대한 탐색 임무와 같이 수행될 수 밖에 없으며, 파괴 임무에 대해서는 타켓과 로봇간의 차이로 인해 수행의 결과가 달라질 수 있다. 이와 같은 변수는 임무들의 수행에 대한 복잡도를 증가시키며 이를 해소하기 위해 3가지 접근 방법을 사용한다. 1. auction based approach 2. vacancy chain a..

Vim을 가끔 쓰는데 좀 불편한점은 사용하던 디바이스가 바뀌면 default설정에서만 해야한다는 불편함이 있다. vimrc를 통해 설정을 매번 하기가 귀찮아서 이번엔 아예 git에 올려놓고 사용하는 컴퓨터가 바뀔때마다 그냥 복사붙여넣기만 편하게 한다. 현재 사용하는 vimrc와 화면 여러가지 플러그인 껴넣어서 IDE처럼 만들수 있긴한데 시간 남을때마다 하나씩 늘려나갈 예정

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 2019년 12월 18일, 네이버 클로바 AI 연구팀에서 발행한 논문 "What Is Wrong With Scene Text Recognition Model Comparisons? Dataset and Model Analysis"을 번역 및 리뷰하겠습니다~!링크 0) 논문 읽는 방법 링크 (여기 방식대로 정리해서 목차 순서가 뒤죽박죽이다.) :  https://itherapist.tistory.com/176  그걸 언제 다 읽어요? - 효율적으로 논문 읽기[Flickr, ©Nicolò Paternoster] 연구를 위한 논문 읽기가 아니더라도 EBP를 하다 보면 수많은 논문을 짧은 시간에 읽어야 한다. 물론 영어 독해 능력이 가장 ..

0-DOF Robot: 비공식학회, 언젠가 양질의 포스팅을 뽑아 연간 저널연재를 목표로함,아직 임시 게시글. 누군든 실시간으로 수정 및 추가 요망[Keep9oing]이름: 정민재이메일: starshirts@unist.ac.kr소속: UNIST Autonomous Systems Laboratory사진:관심사: 강화학습, 무인 이동체 자율주행, 데이터 기반 제어, 웹 프로그래밍, ROS자기소개: UNIST 기계공학과 박사과정(2022.9~), [sinanju06]이름: 유승환이메일: sinanju06@hanyang.ac.kr소속: 한양대학원 CAI (CPS&AI) LAB 석사과정 4기사진:관심사: AI Convergence Research, Computer Vision, Reinforcement Learni..