로봇이 아닙니다.

요즘 가장 관심있는 주제는 human-aware, crowd-robot interaction에 대한 navigation이다. 처음에는 사람 군중 속에서 움직이는 로봇의 네비게이션에 관심이 있었는데, 이게 바로 툭 튀어나온 개념은 아니다. 일단 내가 알기로는 2가지 개념이 합쳐져있는데 non communicatable한 agent들이 있을 때 그 녀석들이 어떻게 하면 부딪히지 않고(Collision avoidance)잘 움직이게 하는 연구 사람의 움직임에 대한 연구를 기반으로 네비게이션을 진행하는 연구(Social force 등등) 크게 이 2가지가 결합된 것으로 보인다. 물론 이 두가지도 세부적으로 들어가면 온갖 개념들의 혼합체이다. 머신 러닝을 기반으로 진행하는 연구들은 이제 저것들에서 더욱 나아가서 ..

https://www.researchgate.net/publication/296651066_Crawler_Robots_for_Drilling_and_Fastener_Installation_An_Innovative_Breakthrough_in_Aerospace_Automation 불러오는 중입니다... 과거(2008)에 이루어졌던 연구 내용으로, 3개의 회사들이 모바일 가공 로봇을 목표로 제작한 로봇에 대한 리뷰이다. 기본적으로 모바일(Crawler 형태)를 채택하였지만 만족해야 하는 조건들이 있었다. 1. Orbit과 longitudinal junction에서 드릴링과 패스닝이 가능해야한다. 단, 거대한 고정장치 사용은 불가한다. 2. 다양한 곡면에서의 다양한 목적(드릴링, 패스닝, NDT 등)을 수행할..

https://arxiv.org/abs/2001.02319 An Overview of Perception and Decision-Making in Autonomous Systems in the Era of Learning Autonomous systems possess the features of inferring their own ego-motion, autonomously understanding their surroundings, and planning trajectories. With the applications of deep learning and reinforcement learning, the perception and decision-making abili arxiv.org 나는 서베이나..

# 요즘 자주 읽는 논문들이 대체로 로봇 주변의 상황을 LSTM같은 신경망으로 인코딩 한 후에 그 latent space에서 강화학습을 하게되는 방식을 사용하는 것들이었다. 나는 왜 raw 데이터를 바로 쓰지않고 encoding 과정을 거치는지, 그리고 그게 어떻게 상황을 encoding 할 수 있는 것인지에 대해 잘 와닿지 않았는데, CS 285의 Model based learning에 관한 강의를 들으면서 많은 이해를 할 수 있었다. state encoding이 필요한 이유를 처음부터 설명하려면 강의 전체를 완전히 복기해도 모자를 정도로 길어지고, 강의 정리를 위한 시리즈는 현재 준비 중이기 때문에 오늘 포스팅은 결론적인 측면, 그리고 추상적 이해 관점에서 많이 서술하게 될 것 이다. 해당 강의가 궁..

저번 논문 메모에 이은 리뷰, 연구실 세미나로 진행했었다. ppt를 슬라이드 쉐어에 업데이트했는데 그림으로 삽입한 부분들이 화질이 왕창깨져버리는 사태가 발생했다. 이부분은 원래 존재했던 문제라 처음 제작할때 좀 고화질을 올리는 식으로 해결해야할 듯 하다. 추가내용은 업데이트 할수도있고 안할 수 도 있다.

Colab으로 REINFORCE알고리즘 코딩을 하다가 깃헙에 올리려했는데 이거 한장 올리려고 레포지토리 하나 생성하는 것도 좀 투머치다라고 생각이 됐다. 그런데 바로 위 설정에 요런게 있어서 뭔가 알아보니 되게 괜찮더라 코드 공유도 쉽고 보여주기도 편하고 특히 Ipython형식까지 그대로 잘 보여주다보니 코드 플로우 관련해서 얘기 나눌때도 사용하기 좋을 듯함

- 최윤섭 교수님 강의 자료(서울대학교 의과대학 암연구소) 대학원 멀리보면 길지만 하루는 빠르게 가는 시간이다. 나도 시작하는 입장이지만 대학원 과정에서 많은 것을 배우고 많은 성과를 내고 싶은 목표가 있다. 때문에 대학원을 어떻게 생활해야하나 관련 정보를 찾던 중 오래된 자료이긴 한데 시간이가도 현재도 공감되는 진리 같아서 첫글인 만큼 가볍게 필수적인 것만 적어본다. 시작 (중요) 대학원에서 모든 조언은 존중하고 선별적으로 받아드리며 비판적 사고를 통해 항상 수긍하는 태도를 지양한다. 연구는 자기 자신이 제일 잘 알아야한다. (신이나서 6시간동안 떠들어도 지치지 않을만큼) - 지도 교수님 그리고 연구 지도 교수님은 관련 분야에서 인사이트가 넓으신 분이다. 내가 도움을 얻고자 한다면 스스로 가설과 논리,..

논문 메모는 본격적인 논문리뷰가 아닌 노트장에 대충 끄적이는 느낌의 포스팅이 될 것이다. 본격적인 리뷰는 메모가 어느정도 쌓이거나 좀더 의미있는 고찰이 가능해진 시점에 테마에서 중요하다 생각되는 논문을 위주로 정리한다. https://arxiv.org/abs/1809.08835 Crowd-Robot Interaction: Crowd-aware Robot Navigation with Attention-based Deep Reinforcement Learning Mobility in an effective and socially-compliant manner is an essential yet challenging task for robots operating in crowded spaces. Recent ..