RVO2 Library - 1 - 개요

RVO2 알고리즘 시뮬레이션

요즘 가장 관심있는 주제는 human-aware, crowd-robot interaction에 대한 navigation이다. 처음에는 사람 군중 속에서 움직이는 로봇의 네비게이션에 관심이 있었는데, 이게 바로 툭 튀어나온 개념은 아니다. 일단 내가 알기로는 2가지 개념이 합쳐져있는데

 

1. non communicatable한 agent들이 있을 때 그 녀석들이 어떻게 하면 부딪히지 않고(Collision avoidance)잘 움직이게 하는 연구
2. 사람의 움직임에 대한 연구를 기반으로 네비게이션을 진행하는 연구(Social force 등등)

크게 이 2가지가 결합된 것으로 보인다. 물론 이 두가지도 세부적으로 들어가면 온갖 개념들의 혼합체이다. 머신 러닝을 기반으로 진행하는 연구들은 이제 저것들에서 더욱 나아가서 생기는 일이었고, 근본을 따라 1번의 연구에 대해 관심을 갖게될 수 밖에 없었다. 내가 그동안 읽은 논문에 의하면 가장 유명한 알고리즘이 ORCA란 알고리즘이고 이것을 발전시켜 탄생한 기법이 RVO, RVO2란 것이다. 일단 이것들에 대한 논문은 한 번 진득하게 리뷰해 볼 생각이다.(정정. 하단참조) 매번 딥러닝 논문만 보다가 수학 가득한 논문 읽을 생각하니 너무 신난다. 암튼 읽어보기전에 RVO2는 오픈소스 라이브러리 까지 존재함을 알아냈고 이것을 써보기 위해 바로 설치했다. 심지어 Python wrapping버전까지 존재하니 좋지 아니한가. 설치는 말그대로 잘 쓰여진 다큐먼트를 따라가면 된다.

 

[RVO2 라이브러리 홈페이지]

http://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

RVO2 Library - Reciprocal Collision Avoidance for Real-Time Multi-Agent Simulation

[RVO2 python 깃허브] 커여운 고양이.

https://github.com/sybrenstuvel/Python-RVO2

sybrenstuvel/Python-RVO2

<python RVO2 설치 방법>

1. git clone https://github.com/sybrenstuvel/Python-RVO2.git
2. pip install -r requirements.txt
3. python setup.py build
4. sudo python setup.py install  <<여기선 나의 경우 sudo를 붙여줘야했다. 튜토리얼엔 없음

설치가 끝났을 때 디렉토리 모습

잘 설치가 됐는지 확인하려면

4개의 agent가 시간에 따라 어떻게 움직였는지 보여준다.

오늘은 이대로 설치까지만 마쳤고 사용은 차차 더 많이 해볼 예정이다.

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정정사항. RVO기법을 기반으로한것이 RVO1 라이브러리이고, 여기에 행동의 최적성(optimality)과 부드러움(smoothness)를 추가한 ORCA기법을 활용한것이 RVO2라이브러리입니다.