[benthebear93]Crawler Robots for Drilling and Fastener Installation : An Innovative Breakthrough in Aerospace Automation 리뷰

https://www.researchgate.net/publication/296651066_Crawler_Robots_for_Drilling_and_Fastener_Installation_An_Innovative_Breakthrough_in_Aerospace_Automation

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과거(2008)에 이루어졌던 연구 내용으로,

3개의 회사들이 모바일 가공 로봇을 목표로 제작한 로봇에 대한 리뷰이다.

기본적으로 모바일(Crawler 형태)를 채택하였지만 만족해야 하는 조건들이 있었다.

 

1. Orbit과 longitudinal junction에서 드릴링과 패스닝이 가능해야한다. 단, 거대한 고정장치 사용은 불가한다.

2. 다양한 곡면에서의 다양한 목적(드릴링, 패스닝, NDT 등)을 수행할 수 있어야 한다. 

3. 같은 작업을 동시에 할 수 있어야 한다. (다수의 로봇이 같은 곡면에서 작동할 수 있어야 한다는 뜻)

4. 가격

 

하드웨어의 형태

 

하드웨어의 형태는

 

1. X-Y 축으로만 움직이면서 Y축이 돌아갈 수 있도록 하여 곡면에서도 붙어있을 수 있도록 한다.

2. 곡면에 붙는 방법으로는 모두 Vaccum 형태만 사용하였다. 

3. 5축이상으로 다양한 곡면 상황에서도 붙을 수 있도록 하였다.

 

http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE02052186&language=ko_KR

 

iGPS라는 게 있다는 걸 알았다.

어떤 기술인지 느낌이 오지 않기 때문에 한 논문을 다시 읽어봤다.

 

현재 개발되고 있는 기술이지만, 기본적인 아이디어는 비슷할거라 생각했을때

기본적으로 가공하려는 대상이 매우 클 경우 단순 교시나 뎁스카메라 등으로 가공 위치를 정밀하게 알 수 없다.

따라서 이를 해결하기 위해 여러대의 측정장치를 도입하여, 공간좌표를 GPS기반으로 적은 오차로 알아내고

이를 가공로봇과 공유하는 형태이다.

 

쉽게 말해서 큰 물체에 대한 공간좌표를 얻기 위한 기술이다.

 

그 외 과거 논문이라 그런지 별로 흥미로운 이야기를 없었다.

과거에도 Vaccum 이었는데 아직도 경사가 있을 경우 Vaccum으로 밖에

올라갈 수 없다는 사실. 뭔가 방법이 없을까?