로봇이 아닙니다.

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB)  오랜만에 딥러닝 관련 논문 리뷰를 합니다ㅎㅎ 오늘은 Object Detection에서 유명한 YOLO의 version 3를 리뷰해보겠습니다! YOLOv3는 아카이브 기준 2018년 8월에 나왔으며, Object Detection의 교제 같은 베이스 알고리즘이죠! 그럼 리뷰 시작합니다~!링크 0 (원문) : https://arxiv.org/pdf/1804.02767.pdf 링크 1 (참고 블로그) : https://taeu.github.io/paper/deeplearning-paper-yolov3/ [논문] YOLOv3: An Incremental Improvement 분석YOLOv3: An Incremental Improvemen..

그동안은 ROS2의 학습용 패키지인 turtlesim 패키지만을 돌려봤습니다. 이번 차 부터는 그 것들이 어떻게 돌아가는 지 내부를 알아보면서 다시 한 번 학습을 해 보겠습니다. 오늘은 노드(node)에 대해 알아보겠습니다. 노드는 ROS2 시스템에서 가장 기본적인 실행 단위를 의미하고, 로봇시스템의 기능 하나하나를 노드로 만들어서 전체 시스템을 돌리게 된다고 생각하면 됩니다. 이전 튜토리얼: ROS2 foxy 튜토리얼2 - turtlesim과 rqt 1. ROS 그래프 ROS 시스템에서 가장 중요한 역할 중 하나는 유저들이 개발한 기능들간의 통신입니다. 그리고 각 기능들은 노드로 구현되는데 이 노드간의 통신과 노드의 집합을 그래프라고 일컫습니다. 2. ROS2에서의 노드 앞서 말했든 노드는 하나의 기능..

ROS2를 처음 학습할 때 가장 먼저 돌려볼 프로그램이 turtlesim 입니다. 앞으로 turtlesim이 어떻게 돌아가는 지 확인해 보면서 ROS2의 필수 요소들을 이해해 보도록 합니다. 또한 rqt는 ROS2의 GUI툴 중 하나로 ROS1 때와 마찬가지로 중요한 역할을 해줄 녀석입니다. ROS2에서는 좀 더 유저 친화적으로 나왔다고하니 기대해 보도록 하겠습니다. 오늘은 turtlesim을 통해 node를 실행하는 방법을 알아보겠습니다. 이전 튜토리얼: ROS2 foxy 튜토리얼1 - 설치 및 설정 1. turtlesim 설치 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim 제대로 깔렸는지 확인해줍니다. ros2 pkg executables turtlesi..

From One to Another: How Robot-Robot Interaction Affects Users' Perceptions Following a Transition Between Robots https://ieeexplore.ieee.org/document/8673304 Abstract 다수의 로봇이 사람과 상호작용하는 경우가 많아지고 있다. 따라서 다수의 로봇이 어떤식으로 사람들에게 정보를 전달하는지가 중요해졌다. 논문에서는 3x3 mixed 디자인 스터디를 디자인하여 실험한다. 이때 고정 된 로봇이 다양한 기능이 있는 (소셜 로봇이 아닌) 모바일 로봇을 소환("원문, summoned")하여 참가자를 가이드하게 한다. 참가자는 3가지의 로봇-로봇 인터랙션을 경험하게 되는데 1. repres..

ROS2 Foxy에 대한 출시 기념으로 튜토리얼 정주행. [설치] index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/ 우분투(20.04) 사용 시 여기 절차를 그대로 따라가시면 됩니다 [설정] 1. source setup file ROS2 명령어들을 터미널에서 실행하기 위해서는 터미널을 켤 때 마다 source /opt/ros//setup.bash 명령을 실행해 줘야합니다. 에는 현재 사용하는 ros 버전이름을 넣으면 됩니다. 예를 들어 지금 Foxy를 설치했으므로 source /opt/ros/foxy/setup.bash 을 터미널에서 실행해 주시면 됩니다. 2. source 자동화 매번 터미널을 켤때마다 source하기 귀찮을 수 있습니다...

ddpg seminar from 민재 정 두번째 세미나 자료, 역시나 슬라이드 쉐어는 화질이 깨지는데 괜찮은 슬라이드 공유 툴이 있으면 좋을 것 같다. 아니면 안깨지는 방법이 있는지.. 오늘 슬라이드느 Deep deterministic policy gradient기법에 관한 자료, 논문 리뷰는 아니라 이 카테고리에 딱 맞지는 않지만 원 논문을 많이 참고 했기때문에 이곳에 업로드. 간단히 DDPG는 연속적인 action spaces에 대한 고려를 하기 위한 actor-ciric, model-free, off-policy 기법이다.

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 이번에는 OCR 모델 학습을 위한 한글 & 영문 이미지 데이터를 제작하는 일을 진행해보겠습니다. OCR 데이터 제작은 파이썬 패키지로 제공하는 trdg(Text Recognition Data Generator)를 사용합니다. 글자 이미지에 필터를 넣거나 배경을 입힐 수도 있는데, 저는 그런 데이터는 필요가 없어서 따로 언급하지는 않겠습니다. (AI 허브에도 한글 OCR 데이터를 제공해주는데, 라벨링 방식이 제가 사용하는 방법과 달라서... 직접 OCR 데이터를 생성하는 방법을 선택했습니다.) [작업 환경 정보] OS : Window 10 python_version : 3.8.5 trdg_version : 1.6.0 anaconda3..

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 네이버 Clova AI팀에서 연구한 OCR 딥러닝 모델을 custom data로 학습하는 과정을 정리해보겠습니다~! * 2021년 3월 8일자 기준으로 내용 보완 중 입니다. (현재 6. 코드 분석 보완 중) [필자 PC 환경] OS : Ubuntu 18.04.03 LTS (네이버 클로바 공식 깃헙에서는 16.04로 진행함) & Window 10 그래픽 카드 : GTX 1080 Ti (Ubuntu) & RTX 2070 (Window) CUDA : 10.1 (Ubuntu) & 10.2 (Ubuntu) cuDNN : 7.5.0 (Ubuntu) & 7.6.5 (window) python : 3.6.9 (Ubuntu 18.04의 defau..