NVIDIA Jeston 환경 셋팅 3편 (ROS, RealSense-SDK, RealSense-ROS설치)

 작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB)

 

 오늘도 NVIDIA Jeston 환경 셋팅을 해보겠습니다! 전편의 Jetpack, OpenCV 설치에 이어서, ROS, RealSense-SDK 그리고 RealSense-ROS를 설치해보겠습니다.

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[Jeston Nano 시리즈]

• 1-2편 JetPack 설치 on Jeston Nano : ropiens.tistory.com/87
• 2-1편 OpenCV 3.4.0 설치 : ropiens.tistory.com/66?category=905965

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1-1. ROS (Melodic) 설치 : AGX Xavier

    참고 링크 1 : m.blog.naver.com/tinz6461/221793599149

[NVIDIA] Jetson AGX Xavier에 ROS 설치하기

    참고 링크 2 : github.com/jetsonhacks/installROSXavier

jetsonhacks/installROSXavier

• 먼저 catkin-tools와 ROS melodic을 설치해줍니다. 이 역시 torchvision 설치 때 처럼, 시간이 꽤 소요됩니다.

# install ROS melodic On Xavier
sudo apt-get install python-catkin-tools
sudo pip install -U catkin_tools

sudo git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

rosdep update
./setupCatkinWorkspace.sh

 

• 설치가 됐다면, source로 다운로드 한 것을 적용하고, roscore과 rostopic list를 통해 ros가 잘 실행되는지 확인해봅니다. 잘 실행되면 ROS 설치 끝~!

cd catkin_ws/
source devel/setup.bash

cd catkin_ws/
roscore

# turn on another ternimal (ctrl + Alt + T)
rostopic list

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1-2. ROS (Melodic) 설치 : Nano

• 만약에 Jeston Nano에 ROS-Melodic을 설치하고 싶으면 다음 링크를 참고하시면 됩니다. : www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvidia-jetson-nano/

Getting Started with ROS on Jetson Nano – Stereolabs

• 위의 링크에서 rosdep 명령어를 사용하는데, rosdep이 없다면 이 링크를 참고하시면 됩니다. : answers.ros.org/question/32875/rosdep-command-not-found/

rosdep: command not found - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

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2-1. Intel RealSenseD435(i) SDK 설치

• 참고 링크  : ahnbk.com/?p=766

Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기

• 다음 링크에서 SDK 2.42.0을 다운받고 옵시다 : github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.42.0

Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.42.0) · IntelRealSense/librealsense

• 다음은 SDK 2.42.0을 설치하는 방법입니다. 이 역시 make 과정에서 시간이 오래 소요됩니다.

# download source code at : https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.42.0
tar zxf librealsense-2.42.0.tar.gz
cd librealsense-2.42.0/
mkdir build
cd build

# download libs
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3 python3-dev
sudo apt install libgtk-3-dev libxcursor-dev libxinerama-dev

# make & build
cmake ..
make -j2
sudo make install
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

# launch viewer
realsense-viewer

 

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2-2. RealSense-ROS 설치

• RealSense를 ROS로 구동할 수 있는 패키지를 설치해봅시다
• 참고 링크 : github.com/IntelRealSense/realsense-ros

IntelRealSense/realsense-ros

• 설치법은 위 참고 링크(공식 인텔 깃헙)에도 나와있지만, 제가 설치했던 과정을 아래에 적어보겠습니다.
• realsense-version이 계속 업데이트가 되서... 이 작업을 수행하실 당시의 가장 최근 업데이트 버전으로 바꿔서 진행하시면 좋습니다!!

# 1. install realsense2_camera
export ROS_VER=melodic
sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-camera

# 2. install realsense SDK
이는 위 3.1에서 설치했으므로 넘어가겠습니다.

# 3. Install Intel® RealSense™ ROS from Sources
# 3.1) Create a catkin workspace Ubuntu
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

# 3.2) Clone the latest Intel® RealSense™ ROS from here into 'catkin_ws/src/'
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
git checkout -b 2.2.22

# 3.3) Clone ddynamic_reconfigure into 'catkin_ws/src/'
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

# 3.4) catkin make
# 'catkin_ws/src/'
catkin_init_workspace
cd ..

# 'catkin_ws/'
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• catkin_make 도중에 아래와 같은 에러가 발생하면, 아래 링크(제 opencv 설치 글)의 아랫 부분을 참고하세요!
• 링크 :  ropiens.tistory.com/66?category=905965%EF%BB%BF

NVIDIA Jeston 환경 셋팅 2-1편 (OpenCV 3.4.0 설치 on Jeston Nano)

CV_bridge 에러

• 설치 끝!! 다음의 명령어로 realsense 노드를 킬 수 있습니다~!

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

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