티스토리 뷰
keep9oing
Trail following with obstacle avoidance by deep learning approaches
HTS3 2020. 11. 22. 23:28
[시물레이션]
[실험 영상]
항공우주 가을 학회 발표자료, 길 추적(Trail following)에는 CNN기반 지도학습을, 장애물 회피(Obstacle avoidance)에는 D3QN기반 강화학습을 적용하여 두가지 러닝 기법을 합쳐 하나의 local planner로 만들어보려는 시도였다. 시뮬레이션은 PX4 SITL을 사용하고 Gazebo에서 검증했다. 실험은 Jetson Xavier를 메인 연산장치로 사용하고 비행제어는 Pixhawk4와 PX4를 사용했다. 한동안 애먹였던 과제인데, 드디어 완료. 부끄러운 결과물이지만 오히려 그렇기에 기록한다.
'keep9oing' 카테고리의 다른 글
| pytorch로 A3C 구현하면서 (4) | 2021.01.17 |
|---|---|
| python zip 해제 (0) | 2020.12.29 |
| ROS2 foxy 튜토리얼3 - ROS2 노드(node) 이해하기 (1) | 2020.07.18 |
| ROS2 foxy 튜토리얼2 - turtlesim과 rqt (0) | 2020.07.13 |
| ROS2 foxy 튜토리얼1 - 설치 및 설정 (2) | 2020.07.07 |
댓글