ROS2 foxy 튜토리얼1 - 설치 및 설정

ROS2 Foxy에 대한 출시 기념으로 튜토리얼 정주행.

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[설치]

index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/

 

우분투(20.04) 사용 시 여기 절차를 그대로 따라가시면 됩니다

 

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[설정]

1. source setup file

 ROS2 명령어들을 터미널에서 실행하기 위해서는 터미널을 켤 때 마다

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

명령을 실행해 줘야합니다. <distro>에는 현재 사용하는 ros 버전이름을 넣으면 됩니다.

 

예를 들어 지금 Foxy를 설치했으므로

source /opt/ros/foxy/setup.bash

을 터미널에서 실행해 주시면 됩니다.

 

2.  source 자동화

 매번 터미널을 켤때마다 source하기 귀찮을 수 있습니다. 터미널이 켜질때마다 실행되는 bashrc파일에 위 명령어를 추가하면 터미널을 실행할 때 마다 자동으로 실행하게 할 수 있습니다.

 

echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 환경 변수 확인

 setup.bash파일을 source 해주면 환경변수가 시스템에 등록됩니다. 제대로 등록 됐는지 아래 명령어로 확인해 주시면 됩니다.

 

printenv | grep -i ROS

 

ROS_VERSION=2

ROS_PYTHON_VERSION=3

ROS_DISTRO=foxy

 

위처럼 변수가 설정돼있으면 제대로 된 것입니다.

 

4. 도메인 아이디 설정

여러명이 한 공간에서 ROS2를 사용할 경우 시스템 충돌을 방지하기위해 도메인 아이디를 따로 설정할 수 있습니다.

도메인 아이디는 0~232로 설정 해 줄 수 있습니다.

 

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

 

 

Summary

1. ROS2 패키지를 설치하거나 사용할 때 뭔가 문제가 발생한 것 같으면 가장 먼저 위 설정들이 제대로 적용 됐는지 확인해 봐야합니다.

2. 터미널을 켤 때마다 설정을 세팅하기 귀찮으면 bashrc에 세팅 명령을 미리 지정해 놓음으로 자동 실행되게 실행 할 수 있습니다.

 

 

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다음 튜토리얼: ROS2 foxy 튜토리얼2 - turtlesim과 rqt