로봇이 아닙니다.

editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision 들어가는 글.. 논문 주제 잡고 회사에서 열심히 연구 진행은 하고 있는데 이걸 연구논문으로 쓰려하니 감이 1도 안 잡히네요.. 영어로 쓰는 건 둘째치고 한글로도 전혀 써 본 적이 없으니.. ㅜㅜ 아무도 논문 쓰는 법을 알려주지 않아서 혼자라도 써봐야지 하고 시작한 논문 작성..(도와줄 교수님이나 선배님 구함..) 천천히 알아보던 중 KOOC에서 제공하는 한 강의를 접했는데, 진짜 엄청 디테일하게 알려주시고 강의가 진짜 알찹니다 ㄷㄷ(주저리주저리) 논문 써야 되는데 아무것도 모르겠는 사람들 먼저 보시는 거 추천! 아래는 그다지 보기 좋은 ..

임피던스 제어란 힘과 위치에 대한 동적 제어와 관련이 있다. 주로 로봇팔에 작용하는 힘에 대해 고려해야하는 환경에 있을 때 적용 되는 제어이다. 기계적인 임피던스는 모션 인풋에 대한 힘의 아웃풋인데 당연하게도 이는 전류 인풋에 대한 전압 아웃풋의 비를 가지는 전기적 임피던스와 상사를 가진다. 그렇다면 먼저 전기 임피던스(electircal impedence)에 대해서 알아보자. 임피던스의 정의는 "전압을 인가했을 때 전류가 흐르는 것에 반항하는 정도" 이다. 저항과의 차이점은 저항은 DC전압, 임피던스는 AC전압이 들어올 때 저항하는 것을 말한다. 이런 차이는 그렇게 중요하지는 않고, 이 정의를 바탕으로 힘, 위치로 대입해보자. 제어에서 임피던스란 "힘을 인가했을 때 모션을 방해하는 정도" 라고 표현할 ..

# 지금 연구하는 분야를 설명하자면 멀티로봇시스템을 운용하게 될 때, 진행해야하는 다양한 작업들을 어떻게 효율적으로 로봇에 할당시켜 실행할 것인지를 결정하는 의사결정 알고리즘을 만드는 것이 목표이다. # 좀 간단하게 구체화 하자면 내가 운용할 $N$대의 멀티로봇 개체가 존재하고, $$(A_1, A_2, A_3, \cdots, A_N)$$ 내가 원하는 복합적 미션을 수행하기위한 임의의 작업이 $M$개 주어졌다고 했을 때 $$(T_1, T_2, T_3, \cdots, T_M)$$ 각 로봇들을 어떤 작업에, 어떤 순서로 할당해야 수행하고자하는 미션의 performance를 최대화하고 거기에 사용되는 cost를 최소화 할 수 있는지, 최대한 최적화된 의사결정을 하는 것을 의미한다. 여기서 작업(task)이란, ..

제어 엔지니어의 기초 : 물리현상을 선형 모델로 부끄럽지만 나는 아직 제어의 기초도 모르고 있다. 그럼에도 불구하고 논문을 작성해야할 시기가 다가와서 제어 엔지니어는 과연 어떤 workflow를 통해 문제를 정의하고 해결해나가는지 정리해보려 한다. 글의 전반적은 내용은 Brain Douglas 선생님 유튜브의 "Modeling Physical Systems ,An Overview" 에서 발취하였다. 이 글을 통해 조금이나마 제어 엔지니어의 기초를 쌓을 수 있으면 좋겠다. 문제 정의 제어 엔지니어로서 어떤 시스템을 제어할 것인지를 정의하는 것이 시작이다. 시스템이라는 단어는 여러 의미로 해석될 수 있다. 작은 시스템들이 복잡하게 구성되서 큰 시스템을 만들기도 하며, 작은 시스템 또한 하나의 복잡한 시스템일..

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 오늘은 Jeston Nano에서 ORB SLAM2를 설치 및 실행을 해보겠습니다~! 참고로 ROS-Melodic으로 구동할겁니다. ORB SLAM2는 RGBD 카메라로 3D Mapping을 하는 기술입니다. 저는 카메라로 RealSense D435를 사용합니다. 제가 존경하는 분께서 SLAM을 작업해볼 기회를 주셔서 이번 기회에 작업을 정리해보고자 합니다! 참고 링크 : github.com/raulmur/ORB_SLAM2 raulmur/ORB_SLAM2 Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabi..

작성자 1 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB)작성자 2 : 한양대학교 로봇공학과 정석훈 학부생 오늘은 optimizer 알고리즘 중 하나인 Adam에 대해 공부해보겠습니다~ 딥러닝을 학습할 때 optimizer로 SGD와 Adam을 많이 사용하지만 이 알고리즘들의 특징을 잘 모르고 사용하는 경우가 많습니다. 그래서 이번 기회에 Adam을 정리하고자 합니다! 그럼 시~작~~Adam 원문 링크 : arxiv.org/pdf/1412.6980.pdf참고 블로그 : dalpo0814.tistory.com/29 Adam Optimizer 논문 요약/정리Adam Optimization 논문 요약/정리 Adam Optimization 논문 요약/정리 우와… 좀더 쉽게 티스토리에 포스팅을 ..

editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision ​- 해당 글은 기존 markdown형식으로 적어오던 리뷰 글을 블로그형식으로 다듬고 재구성한 글입니다 - ​ original repo : github.com/CUN-bjy/rl-paper-review​ implementation repo: github.com/CUN-bjy/gym-td3-keras CUN-bjy/gym-td3-keras Keras Implementation of TD3(Twin Delayed DDPG) with PER(Prioritized Experience Replay) option on OpenAI gym frame..

작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 이번에는 Jeston Nano에 JetPack 설치를 해보겠습니다! 작성 날짜 기준으로 JetPack은 Version 4.5이며, 기본적으로 Ubuntu 18.04, CUDA 10.2, cuDNN 8.00을 지원합니다. 참고 링크 0 (NVIDIA 공식 홈페이지) : developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write Getting Started With Jetson Nano Developer Kit The NVIDIA® Jetson Nano™ Developer Kit is a small AI computer for makers, learners, and..