로봇이 아닙니다.

어떤 시작점과 도착점으로 이뤄진 두 경로가 동일한 공간 안에서 장애물을 넘지 않고 서로 변형될 수 있다면 두 경로는 호모토피 클래스에 속한다고 한다.figure2의 왼쪽의 경로들은 같은 호모토피 클래스이고 오른쪽은 중간에 장애물로 인해 다른 호모토피 클래스가 된다. ​호모토피 경로 계획 문제는 시작점에서 도착점으로 가는 여러 경로들 중에 위상적으로 구별되는(즉, 다른 호모토피 클래스에 속하는) 최적 경로를 찾는 문제이다. 일반적인 경로 계획과는 다르게 장애물의 오른쪽으로 가야할지, 왼쪽으로 가야할 지를 고려한다고 보면 된다.주로 장애물 기준으로 시계 방향이냐, 반시계 방향이냐에 따라 서로 다른 호모토피 클래스가 나뉜다. 이런 다른 호모토피 클래스 중에 최적 경로를 찾는 게 목표이다. ​최적 경로란 길이의..