MuJoCo :: SDF와 자세한 Collision mesh 만들기
Signed Distance Field는 주어진 x와 특정 집합의 경계 사이의 직교 거리를 나타내는 필드(혹은 함수)이다. 이 거리는 점 x가 집합의 내부에 있는지 여부에 따라 부호가 결정된다. 집합 내부에서는 양수, 경계에서는 0, 외부에서는 음의 값을 가진다. 이런 SDF는 시뮬레이션에서 충돌을 계산하는 데 사용된다.MuJoCo는 SDF 플러그인을 제공한다.https://github.com/google-deepmind/mujoco/blob/main/plugin/sdf/README.mddistance 함수를 만들어서 나만의 플러그인을 만들 수 있다. 이때 참고하면 좋은 사이트가 https://iquilezles.org/articles/distfunctions/기본적인 SDF들에 대한 함수를 작성해두었다..
미니멀공대생/Control
2024. 10. 20. 23:15