Linear Complementarity Problem을 이용한 접촉 모델(Contact Model)(1)
Linear Complimentarity problem(선형 상보성 문제)는 강체 간의 접촉을 모델링하는 데 사용하는 방법중 하나다. 이번 글에서는 Linear Complimentarity 을 대수 관점에서 우선 설명하려 한다. Linear Complimentarity Problem(LCP)1차원 LCPLCP의 쉬운 이해를 위해 1차원 문제로 접근해보자. 1차원 LCP에서는 x, y 변수 2개가 있다. 이 둘은 모두 실수에 포함된다. LCP는 상보되는 제약 조건을 만족하는 x와 y를 찾는 문제이다. 이때 제약 조건은 아래와 같다하자.상보 문제이기 때문에 or가 들어간다. 이를 LCP에서는 아래와 같이 표기한다.위 문제를 만족하는 해는 단순히 양의 x축과 양의 y축이다.여기에 y와 x의 선형 관계 y..
미니멀공대생/Control
2024. 9. 12. 23:53