Linear Complementarity Problem을 이용한 접촉 모델(Contact Model)(2) :: 접촉 시뮬레이션
LCP를 이용해서 Contact model을 구성하는 내용을 다뤘었다. 오늘은 실제 LCP 문제를 푸는 법에 대해 이야기 해보려 한다. 기본적인 LCP는 아래와 같이 정의 된다.이런 형태로 접촉 문제를 구성하여 LCP를 풀면 접촉 힘을 계산할 수 있게 된다. 우선 간단한 점이 바닥과 접촉하는 경우의 Contact model을 구성해보자. (원이 아니라 점이다. Point mass라 생각하자.)무게는 0.2, 마찰 계수는 1이라 하자. 점이기 때문에 Mass matrix, (혹은 Inertia matrix)는 무게를 대각행렬로 가지는 형태가 된다. 점이기에 바닥과 접촉하는 순간 발생하는 접촉의 수는 1개로 고정된다.우선 모든 걸 contact frame (접촉 프레임)으로 바꿔줘야 한다. 어떤 좌표 ..
미니멀공대생/Control
2024. 9. 20. 17:12