로봇이 아닙니다.

요즘 멀티로봇 시스템의 임무/작업할당(Task allocation)에관한 옛날 논문들을 고대유적 발굴하듯이 읽고 있습니다. 이 연구가 생각보다 오래전부터 시작되어 왔다는 것에 놀랐고, 그때 제시한 임무할당에 대한 근본적인 challenge들이 아직까지도 연구되고 있는 듯한 느낌을 받았습니다. 임무할당 옛 논문의 흐름을 보면 1992년 부터 시작이 되는 것으로 보입니다. ACTRESS(1992)→ALLIANCE(1998)→MURDOCH(2002)→... 저는 그 중에서 가장많이 인용이 된 MURDOCH 논문을 오늘 정리해볼까 합니다. 논문이나온지 오래된 것이라 그것을 감안하고 보는 것이 좋을 듯 합니다. 사실 정리를 깔끔하게 한게 아니라 읽으면서 기록한 note정도로 봐주시면 감사하겠습니다. ㅠㅠ 기본적으..

인사 안녕하세요 오랜만의 글입니다. :) 최근에 공부하고 있는 분야는 모바일 로봇의 임무 계획(mission planning)인데, 간단히 말하자면 로봇이 수행할 다수의 작업(task/mission)들이 존재 할 때 이를 어떤 로봇이, 어떤 순서로 수행할 지에 대한 분야입니다. 아직 로보틱스쪽에서는 control, path planning, motion planning처럼 많이 정립되고 교육되고있는 분야는 아니라서 task allocation/assignment/scheduling/planning, mission planning 등등 다양한 용어로 언급되고 있습니다. 저는 임무 계획을 다수의 로봇을 운용하는 경우 임무계획=작업할당 + 작업계획으로 나누어 생각하고 있고, 이를 계층적으로 나눠서 풀거나 한번..

논문: Vinyals, Oriol, Meire Fortunato, and Navdeep Jaitly. "Pointer networks." Advances in neural information processing systems. 2015. 최근 Task allocation, Travelling sales man problem, vehicle routing problem과 관련된 연구를 위해 논문을 조사 중인데, 위 문제들은 대체로 combinatorial optimization문제로 귀결된다. NP hard인 이 문제를 학습으로 접근하여 풀려고 했는데 관련 논문들에서 pointer networks가 자주 언급되어 직접 읽기로함. 참고로 위 문제들을 간단히 설명하자면 주어진 task나 way point들에..