로봇이 아닙니다.

Trajectory optimization(TO)을 몇달간 공부하고 사용하면서 알게 된 사실들을 조금 정리해보려 한다. 분명 강력한 오프라인 플래너지만 확실히 한계점도 존재한다. 이제는 벌써 트렌드와는 멀어진 기술이지만 개인적으로 학습 기반으로 넘어가기 전에 Trajectory optimization과 MPC는 해보고 가는 게 좋다 생각했다. 나처럼 TO를 처음 접하고 고통 받는 사람들을 위해 명확한 사실은 아니지만, 대충 내가 느낀 걸 적어본다.​1. 스케일 Down to 스케일 Up 모든 문제 해결의 시작은 단순화이다. TO 문제 또한 가장 먼저 문제를 단순화시키고 단순화 된 문제에서 원하는 해결책을 찾았다면 그 다음 조금씩 Scale up 한다. 단순화 하는 방법으로는 차원 줄이기, 제약 사항 늘리..