로봇이 아닙니다.

In-Hand Manipulation via Motion Cones ​ 저자 : Nikhil Chavan-Dafle, Rachel Holladay, and Alberto Rodriguez 논문 : https://arxiv.org/abs/1810.00219 작성 : 이해구 ​ Intro ​ 모션 콘은 마찰이 있는 밀림 동작에서 강체가 가질 수 있는 모션의 집합이다. 마찰 접촉에 대한 underactuated 시스템이라고 볼 수 있겠다. Horizontal pushing task에서 point contact일 때 line contact 일때에 대한 연구에서 발전됐고, 효율적인 경로 계획, 제어의 기초로 사용됐다. ​ 논문에서는 평면에서의 테스크들을 조금 더 일반화시켜 모션 콘을 만드는 방법에 대해 보여준다...