로봇이 아닙니다.

Prehensile pushing: In-hand Manipulation with Push-Primitives ​ 저자 : Nikhil Chavan-Dafle and Alberto Rodriguez 논문 : https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/98114 작성 : 이해구 ​ ​ 물체를 잡고 있는 그리퍼가 있고, 물체와 닿아 있는 환경이 있다. 즉 최소 물체에는 접촉점이 3개가 있게 된다. 우리가 물체를 움직이게 싶다면 접촉점 3개에 힘을 가하면 된다(힘을 발생 시킨다).접촉점에 힘을 가하려면 우선 접촉 모델이 있어야 한다. 접촉 모델은 접촉에 의해 생긴 기하학적인 조건과 마찰 조건의 특징을 나타내고 이들이 물체를 집었을 때의 안정성과 물체의 움직임에 주는 영향을 나타낸다. ​..