Disturbance, Momentum, State Observer에 대해서
과거의 Observer부터 현대의 Observer를 설명해보려 한다. 과거의 Observer는 간단한 정의만 다루고 현대의 Observer를 자세히 설명하겠다. 1. Plant Output Based Estimator(OBE) Plant의 결과(Output)값으로부터 정보를 관측하는 관측기이다. 이를 기준으로 한 Observer로 low pass noise filter, apporixmatic differentiator, 알파-베타-감마 필터가 있다. 2. Input and Output Based Observer(IOBO) = Luenberger Observer OBE와 IBE를 합쳐둔 걸로, measure data를 피드백 해주는 형태의 관측기이다. 따라서 Closed loop observer라..
미니멀공대생/Control
2022. 1. 30. 18:37