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참고자료 : https://www.youtube.com/watch?v=xQ79ysnrzUk&t=9s
매우 간단한건데 어떻게 쉽게 할 수 있을까 하다가 찾은 자료.
알고있는 행렬 : Base와 end-effector 간의 transform / camera와 target 간의 transform
찾으려는 행렬 : Camera와 end-effector 간의 transform
알기 어려운 행렬 : Base와 target 간의 거리
base부터 target 거리만 잘 측정할 수 있다면 쉽게 찾으려는 행렬을 구할 수 있다. 단 정확하게 측정하기가 어렵다.
대신 저 좋은 방법으로, 다양한 pose에서 target을 측정한 후 행렬들을 사용해서 원하는 행렬을 구하는 방식이다.
A행렬과 B행렬을 여러 pose로 측정하여 AX=XB 형태로 X행렬을 계산할 수 있다.
이때 단순히 2개의 pose로 구하는 것이 아니라, 약 10~15개 pose로 측정하여 보정해줘야한다고 한다.
제일 좋은 calibration 오픈소스는 CRI group의 handeye 패키지였다.
https://github.com/crigroup/handeye
GitHub - crigroup/handeye: ROS package for calibrating sensors to a known reference frame.
ROS package for calibrating sensors to a known reference frame. - GitHub - crigroup/handeye: ROS package for calibrating sensors to a known reference frame.
github.com
단, handeye calibration은 숫자만 넣고 계산하고 하는 작업을 해주기 때문에 실제로 사용하는데는 뭔가 더 필요하다고 한다. 따라서 영상에서 추천하는 건 moveit handeye calibration plugin 이다.
moveit을 많이 봤는데 이런데 있는지도 몰랐다.
Hand-Eye Calibration — moveit_tutorials Noetic documentation
The MoveIt Calibration package provides plugins and a graphical interface for conducting a hand-eye camera calibration. Calibrations can be performed for cameras rigidly mounted in the robot base frame (eye-to-hand) and for cameras mounted to the end effec
ros-planning.github.io
시뮬레이션으로 해볼 수 있게 되어 있는 링크
https://github.com/JStech/moveit_cal_simulation
GitHub - JStech/moveit_cal_simulation
Contribute to JStech/moveit_cal_simulation development by creating an account on GitHub.
github.com
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