로봇이 아닙니다.

이번 게시물의 목표는 Mujoco XML 파일(MJCF)에 대해서 알아보는 것이다. 필자에게 MJCF에 기술되어 있는 각 요소나 기능이 무엇인지 물어본다면, 정확한 답변은 불가능하다. 각 기능을 세세하게 설명하는 것보다 초보자로서 어떻게 이해하였는지와 경험에 초점을 두면서 설명하고자 한다. 작성하다보니 내용이 너무 길어져서 Chapter 2는 나누어서 작성하려 한다. Mujoco에서 로봇을 시각화 하기 위해 각 body가 어떻게 연결되어 있는지 정의해야 한다. ROS에서는 이를 위해 URDF라는 XML 파일 포맷을 사용한다. urdf - ROS Wiki kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro in..

editor, Junyeob Baek Robotics & ML Research Engineer / RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision 관련 글 Continual Learning for Robotics(1) 0. Prologue 지난 글에서는 Continual Learning(이하 CL)에 대한 간단한 설명과 이를 Autonomous Agent인 Robot에 적용하기 위한 일부 연구 동향들에 대해 설명해보았다. 조금 더 명확하게 설명하자면, Continual Learning의 개념모델에 대해 논의하기 위해 몇 가지 biological system의 특징으로부터 착안한 Developmental Learning의 측면에서 주로 다루었다. 개인적으로 매우 흥미로운 ..

editor, Junyeob Baek Robotics Software Engineer /RL, Motion Planning and Control, SLAM, Vision 지능에 대해 탐구하고자 써내려가는 글입니다. 실질적인 지식에 가깝기보다는 스스로 궁금하고 관심있는 분야에대해 써내려가는 소설에 가깝습니다. 아직 저도 공부하는 중이고 또 이러한 것들을 생각하며 연구하고 탐구하고싶다는 것 뿐입니다. 부디 이 글을 통해 관련 키워드와 개념에 대한 흥미를 얻어가셨으면 좋겠습니다. 아직 밝혀지지 않은 지식이 더 많으며 밝혀진 팩트는 논문에 있답니다. # 1 갓 태어난 아기지능은 데이터의 수용체(observation layer)와 자신을 움직일 수 있는 근육신경(action layer)를 가지고 태어난다. 세상으..