로봇이 아닙니다.

외란억제로서 상호작용 (Interaction as Disturbance Rejection) 다양한 제어이론들이 특징이 잘 설명되어 있지 않은 인터페이스를 다룰 수 있도록 발전해왔다. 외란 억제 방법을 통해서 환경에 대한 다이나믹스가 외란힘으로 추가될 수 있다. 억제를 잘하기 위해서는 외란 힘의 경계값을 잘 정해줘야한다. 하지만 로봇이 환경과 상호작용하는 경우에 외란힘은 로봇의 수용량을 넘거나 동일한 경우가 대부분이다. 예를 들어 운동학적(Kinematic) 제약은 로봇의 행동에 따라 큰 힘을 만들 수 있는데, 외란힘(환경이 주는 힘)은 로봇의 상태와 연관이 있는 데 일반적으로 외란은 상태와 독립적으로 보기 때문에 상호작용을 외란억제 문제로 보는 것은 그렇게 좋지는 않다(not seem promising)..

임피던스 제어란 힘과 위치에 대한 동적 제어와 관련이 있다. 주로 로봇팔에 작용하는 힘에 대해 고려해야하는 환경에 있을 때 적용 되는 제어이다. 기계적인 임피던스는 모션 인풋에 대한 힘의 아웃풋인데 당연하게도 이는 전류 인풋에 대한 전압 아웃풋의 비를 가지는 전기적 임피던스와 상사를 가진다. 그렇다면 먼저 전기 임피던스(electircal impedence)에 대해서 알아보자. 임피던스의 정의는 "전압을 인가했을 때 전류가 흐르는 것에 반항하는 정도" 이다. 저항과의 차이점은 저항은 DC전압, 임피던스는 AC전압이 들어올 때 저항하는 것을 말한다. 이런 차이는 그렇게 중요하지는 않고, 이 정의를 바탕으로 힘, 위치로 대입해보자. 제어에서 임피던스란 "힘을 인가했을 때 모션을 방해하는 정도" 라고 표현할 ..

From One to Another: How Robot-Robot Interaction Affects Users' Perceptions Following a Transition Between Robots https://ieeexplore.ieee.org/document/8673304 Abstract 다수의 로봇이 사람과 상호작용하는 경우가 많아지고 있다. 따라서 다수의 로봇이 어떤식으로 사람들에게 정보를 전달하는지가 중요해졌다. 논문에서는 3x3 mixed 디자인 스터디를 디자인하여 실험한다. 이때 고정 된 로봇이 다양한 기능이 있는 (소셜 로봇이 아닌) 모바일 로봇을 소환("원문, summoned")하여 참가자를 가이드하게 한다. 참가자는 3가지의 로봇-로봇 인터랙션을 경험하게 되는데 1. repres..

https://www.researchgate.net/publication/296651066_Crawler_Robots_for_Drilling_and_Fastener_Installation_An_Innovative_Breakthrough_in_Aerospace_Automation 불러오는 중입니다... 과거(2008)에 이루어졌던 연구 내용으로, 3개의 회사들이 모바일 가공 로봇을 목표로 제작한 로봇에 대한 리뷰이다. 기본적으로 모바일(Crawler 형태)를 채택하였지만 만족해야 하는 조건들이 있었다. 1. Orbit과 longitudinal junction에서 드릴링과 패스닝이 가능해야한다. 단, 거대한 고정장치 사용은 불가한다. 2. 다양한 곡면에서의 다양한 목적(드릴링, 패스닝, NDT 등)을 수행할..