[테스트 영상] Simple Online and Realtime Tracking
Darknet은 별도로 실행시키셔서 Published Bounding Boxes를 칼만필터 이용해 Tracking 합니다. Tracked Boxes는 다시 publishing 합니다. CPP 수정하다가 멈춘 파일을 발견해서 Ros에서 작동되게끔 수정해보았습니다.(출처 아래) python으로 돌렸을때보다 프레임이 수십배이상 잘나오는것 같습니다. https://github.com/mkyun2/ROS_SORT GitHub - mkyun2/ROS_SORT Contribute to mkyun2/ROS_SORT development by creating an account on GitHub. github.com Test Environment Ubuntu 18.04, ROS Melodic, C++, Opencv 3...
[Pixhawk] Simulation Using Gazebo_ROS and Mavros
PX4 Gazebo시뮬레이션 환경 구성 알고리즘 테스트할때마다 밖에 나가서하기 귀찮기도하고 마다할 이유가 없어서 구성하고 알고리즘 테스트용으로 사용하시면 좋을듯 합니다. 저도 검색하면서 자료찾아가며 테스트를 진행했는데요. 옛날 펌웨어기준으로 작성된 자료들이 많았습니다. Jetson이나 임베디드 보드 환경에서는 어떻게 될지 잘 모르겠습니다만(Jetson으로 최신버전 구버전 다 테스트해보았지만 결국 막혔습니다.) desktop or laptop 환경에서는 잘 되었습니다. 결국 아키텍쳐 호환문제가 아닐까 생각이드네요. ros_melodic으로 진행을 했고 설치가 되었다는 가정하에 쓰겠습니다. PX4 시뮬레이션 통신환경 1.mavros 설치 sudo apt-get update sudo apt-get instal..
Complementary Filter(LPF+HPF) Gyroscope, Accelerometer fusion
Complimentary Filter Gyroscope 자이로스코프 각속도를 센싱 하고 적분 하여 각도를 추정하게 되는데, 이 과정에서 센서 자체의 오차가 함께 적분이 된다. 이러한 특성은 천천히 회전할때 좋지 않다. 예를 들어, 0.1초마다 센싱이 이루어지고 1초 동안 30도를 움직일때 0.1초마다 매 순간 오차가 포함된 각속도가 적분이 되는데 이는 초기 오차가 계속 누적되어 각도에서 큰 오차로 표현될 수 있다. 하지만 30도를 0.1초 만에 움직인다면, 오차의 값은 1번 적분 되므로 무시해도 될 정도이고 이는 상대적으로 고주파 형태이다. 이를 수식적으로 간단히 본다면 1초동안 30도 속도의 주파수를 구하고 싶은 경우 0.1초동안 30도 속도의 주파수를 구하고 싶은 경우 상대적으로 고주파수에 해당 따라..