로봇이 아닙니다.

*본 글은 https://summerschool.stiff-project.org/ 내용을 번역, 정리한 글입니다. 전 글에서 임피던스 제어란 환경을 어드미턴스로 두고 로봇과의 임피던스를 제어하는 것이라고 했다. 이를 성능(Performacne)과 안정성(Stability)의 관점에서 이야기해보자. 어떤 모션이나 힘을 제어하려고 할 때, 환경과의 상호작용은 컨트롤 가능한 변수에 영향을 주게 된다. 이런 영향으로 생기는 에러는 성능에 영향을 미치게 되고 안정성 또한 불안정해진다. 이런 불안정성은 coupled/contact instabilities라고 하는데, 단순한 시스템이 환경과 작용할 때도 확인할 수 있다. 한가지 예시를 들어보자. 질량(m)을 가지고 이노시아 값을 알고 있는 간단한 로봇이 있다고 하자..

임피던스 제어란 힘과 위치에 대한 동적 제어와 관련이 있다. 주로 로봇팔에 작용하는 힘에 대해 고려해야하는 환경에 있을 때 적용 되는 제어이다. 기계적인 임피던스는 모션 인풋에 대한 힘의 아웃풋인데 당연하게도 이는 전류 인풋에 대한 전압 아웃풋의 비를 가지는 전기적 임피던스와 상사를 가진다. 그렇다면 먼저 전기 임피던스(electircal impedence)에 대해서 알아보자. 임피던스의 정의는 "전압을 인가했을 때 전류가 흐르는 것에 반항하는 정도" 이다. 저항과의 차이점은 저항은 DC전압, 임피던스는 AC전압이 들어올 때 저항하는 것을 말한다. 이런 차이는 그렇게 중요하지는 않고, 이 정의를 바탕으로 힘, 위치로 대입해보자. 제어에서 임피던스란 "힘을 인가했을 때 모션을 방해하는 정도" 라고 표현할 ..

제어 엔지니어의 기초 : 물리현상을 선형 모델로 부끄럽지만 나는 아직 제어의 기초도 모르고 있다. 그럼에도 불구하고 논문을 작성해야할 시기가 다가와서 제어 엔지니어는 과연 어떤 workflow를 통해 문제를 정의하고 해결해나가는지 정리해보려 한다. 글의 전반적은 내용은 Brain Douglas 선생님 유튜브의 "Modeling Physical Systems ,An Overview" 에서 발취하였다. 이 글을 통해 조금이나마 제어 엔지니어의 기초를 쌓을 수 있으면 좋겠다. 문제 정의 제어 엔지니어로서 어떤 시스템을 제어할 것인지를 정의하는 것이 시작이다. 시스템이라는 단어는 여러 의미로 해석될 수 있다. 작은 시스템들이 복잡하게 구성되서 큰 시스템을 만들기도 하며, 작은 시스템 또한 하나의 복잡한 시스템일..

Vehicle platooning이란? 차량 군집제어는 자율주행 자동차가 상용화 되기전에 먼저 등장할 기술이다. 한글로 된 Vehicle Platooning에 대한 자료는 잘 없지만, 현대자동차가 2대의 화물차를 고속도로에서 연이어 이동시키는 군집주행(Platooning)에 성공했다는 기사(19.11.12)가 있다. 기사 내용으로 운전자는 페달에 발을 올려놓을 필요가 없고 핸들에서 손을 떼는 것도 가능하다고 나와있다. 이는 자율주행 차량 등급에서 3등급(고속도로 주행, 자유로운 손)에 해당한다. 이런 기술들은 Intelligent vechicle highway system(IVHS)의 일환으로, 대도시의 교통 혼잡도를 해소하기 위해 발전해왔다. 군집 주행 기술의 도입으로 차량 처리량(throughput)..