로봇이 아닙니다.

오늘은 모션 플래닝의 용어들을 간단한 개념을 곁들여서 알아보자. 저번 시간에 얘기했듯이 모션플래닝은 로봇이 어디부터 어디까지 가고싶다는 추상적인 명령을 인풋으로 받아들였을때, 어떻게 갈 것인지 로봇의 동작을 자동으로 생성하는 알고리즘이다. 예를 들면, 내방에가서 노트북좀 가져다 줘 라는 명령을 로봇에게 내렸을 때(추상적 명령) 그것을 수행하기 위해 로봇은 각 관절을 어떤식으로 움직여서 장애물을 회피하며 임무를 수행할 지 계획을 만들어야한다. 이제 모션플래닝에 대한 공부를 하기전에 필요한 개념과 용어들을 알아보자. 1. 개념 가장 기본적인 motion planning 문제는 시작상태(start configuration)인 S에서부터 목표 상태(goal configuration)인 G지점 까지 이미 알고있는..

Motion Planning(모션 플래닝)은 로봇공학에서 사용되는 용어이다. 어떤 로봇이 움직이는 과정을 순차적인 행동들로 나누는데, 동작의 제약에 맞춰서 가능한 최적으로 움직이는 방법을 다룬다. 예를 들어, 어떤 빌딩안에서 모바일로봇이 주행한다고 해보자. 주행할 때 대표적인 주의해야할 점은 벽에 부딪히지 않는 것과 계단에 떨어지지 않는 것 정도로 볼 수 있을 것이다. Motion Planning 알고리즘은 이 작업자체를 input으로 받아들이고 로봇의 바퀴에게 속도와 회전 명령을 내리게 될 것이다. 모바일 로봇 뿐만아니라 산업용 로봇, 더 복잡한 작업, 다양한 제한을 가지거나 예측하기 힘든 환경을 극복하는 것이 Motion Planning 알고리즘의 역할이다. 앞으로 Motion Planning 에 관..