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Motion Planning - 1. 개요

HTS3 2019. 3. 15. 00:18

Motion Planning(모션 플래닝)은 로봇공학에서 사용되는 용어이다. 어떤 로봇이 움직이는 과정을 순차적인 행동들로 나누는데, 동작의 제약에 맞춰서 가능한 최적으로 움직이는 방법을 다룬다.

 

예를 들어, 어떤 빌딩안에서 모바일로봇이 주행한다고 해보자. 주행할 때 대표적인 주의해야할 점은 벽에 부딪히지 않는 것과 계단에 떨어지지 않는 것 정도로 볼 수 있을 것이다.

 

 

 

Motion Planning 알고리즘은 이 작업자체를 input으로 받아들이고 로봇의 바퀴에게 속도와 회전 명령을 내리게 될 것이다.

 

 

모바일 로봇 뿐만아니라 산업용 로봇, 더 복잡한 작업, 다양한 제한을 가지거나 예측하기 힘든 환경을 극복하는 것이 Motion Planning 알고리즘의 역할이다. 앞으로 Motion Planning 에 관한 다양한 지식들을 배워서기고해보도록 하겠다.

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