로봇이 아닙니다.

우리는 로봇 그리퍼를 들었을 때 금속 또는 플라스틱과 같이 단단한 물질로 만든 산업용 그리퍼를 쉽게 떠올릴 수 있다. 반면에, 소프트 그리퍼는 기존의 그리퍼와 달리 실리콘과 같은 상대적으로 부드러운 소재를 사용해서 만든 그리퍼이다. 사실 엄밀하게 말하자면 소프트 그리퍼는 재료적 측면뿐만 아니라 부드러운 특성이 적용된 모든 그리퍼를 말한다. 예를 들어, Hirose et al. (1978) [1]가 제시한 소프트 그리퍼는 부드러운 소재를 전혀 사용하지 않고 멀티링크(multi-links) 구조를 사용하여 그리퍼가 물체 형상에 따라 감쌀 수 있도록 했다. 이러한 소프트 그리퍼가 왜 개발되기 시작했는지에 대한 질문에 답하기 위해선 시간에 따라 변하고 있는 그리퍼에 대한 요구사항들에 대해서 이해할 필요가 있다...