ROS2 :: Moveit2 - Hybrid Planning에 관하여
오늘은 학술적인 내용보다는 조금은 테크니컬한 내용을 가져왔습니다. ROS2와 함께 Moveit2도 같이 Release가 되어 여러 로봇 연구에 사용되고 있는데요. 그 중 최근 제가 관심 있게 보고 있는 기능은 Hybrid Planning입니다. 모바일 로봇에 조금 익숙하신 분들은 Global Planner와 Local Planner에 대한 개념을 알고 계실 겁니다. Motion planning은 크게 봤을 경우 “Sense-Plan-Act” 방식을 사용하는데요. 이런 방식은 환경이 변하지 않는 상태에서 진행하는 Global motion planning에서는 잘 작동합니다. 다만 주변 환경이 다이나믹하게 변하는 경우에는 Global planner로만으로는 Task를 부드럽게 수행하기 어렵습니다. 이런 이유..
미니멀공대생/Control
2023. 6. 13. 22:41