로봇이 아닙니다.

그동안은 ROS2의 학습용 패키지인 turtlesim 패키지만을 돌려봤습니다. 이번 차 부터는 그 것들이 어떻게 돌아가는 지 내부를 알아보면서 다시 한 번 학습을 해 보겠습니다. 오늘은 노드(node)에 대해 알아보겠습니다. 노드는 ROS2 시스템에서 가장 기본적인 실행 단위를 의미하고, 로봇시스템의 기능 하나하나를 노드로 만들어서 전체 시스템을 돌리게 된다고 생각하면 됩니다. 이전 튜토리얼: ROS2 foxy 튜토리얼2 - turtlesim과 rqt 1. ROS 그래프 ROS 시스템에서 가장 중요한 역할 중 하나는 유저들이 개발한 기능들간의 통신입니다. 그리고 각 기능들은 노드로 구현되는데 이 노드간의 통신과 노드의 집합을 그래프라고 일컫습니다. 2. ROS2에서의 노드 앞서 말했든 노드는 하나의 기능..

ROS2를 처음 학습할 때 가장 먼저 돌려볼 프로그램이 turtlesim 입니다. 앞으로 turtlesim이 어떻게 돌아가는 지 확인해 보면서 ROS2의 필수 요소들을 이해해 보도록 합니다. 또한 rqt는 ROS2의 GUI툴 중 하나로 ROS1 때와 마찬가지로 중요한 역할을 해줄 녀석입니다. ROS2에서는 좀 더 유저 친화적으로 나왔다고하니 기대해 보도록 하겠습니다. 오늘은 turtlesim을 통해 node를 실행하는 방법을 알아보겠습니다. 이전 튜토리얼: ROS2 foxy 튜토리얼1 - 설치 및 설정 1. turtlesim 설치 sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim 제대로 깔렸는지 확인해줍니다. ros2 pkg executables turtlesi..

ROS2 Foxy에 대한 출시 기념으로 튜토리얼 정주행. [설치] index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/ 우분투(20.04) 사용 시 여기 절차를 그대로 따라가시면 됩니다 [설정] 1. source setup file ROS2 명령어들을 터미널에서 실행하기 위해서는 터미널을 켤 때 마다 source /opt/ros//setup.bash 명령을 실행해 줘야합니다. 에는 현재 사용하는 ros 버전이름을 넣으면 됩니다. 예를 들어 지금 Foxy를 설치했으므로 source /opt/ros/foxy/setup.bash 을 터미널에서 실행해 주시면 됩니다. 2. source 자동화 매번 터미널을 켤때마다 source하기 귀찮을 수 있습니다...