로봇이 아닙니다.

포트 임피던스와 어드미턴스는 선형시스템 반응 표현들이다. 일반적인 입력, 출력값으로 표현되는 전달함수와 다른점(차이점)을 알아두는 것이 좋다. 그림의 시스템의 경우 2개의 power interface가 있기 때문에 2-port 예제로 볼 수 있다. 첫번째 power interface는 Fa와 x1속도로 표현할 수 있고 두번째 power interface의 경우 Fe와 x2의 속도로 표현 가능하다. 만약 위 사진과 같은 요소들이 로봇을 표현한다면, 한쪽은 주로 액추에이터와 연결되어 있고 다른 한쪽은 로봇의 아래쪽이나, 바로 환경과 연결되어 있다. 기계적 2-port는 모션에 따른 힘에 대한 4가지의 전달함수를 가지게 된다. 그 중 2개는 아래와 같다. ​ 이들은 입력과 출력의 전달함수로 다른 power 변..