로봇이 아닙니다.

#모션플래닝 #로봇 #연구 #공부 #로봇공학 Motion planning optimization-based Motion planning이 거창해 보일 수는 있지만, 단순히 로봇팔의 초기 자세에서 differential IK를 풀어서 물체에 다가가는 것도 하나의 Motion planning이 될 수 있다. (물론 손으로 직접 작성한 Motion planning이지만) 다만, 이렇게 하지 못하는 이유는 주변 환경이 더욱 복잡해지고, 제약이 많아지기 때문이다. 인식에 대한 고려도 해야겠지만, 로봇이 Plan 할 수 있는 것도 고려해야 된다. 이번 수업에서는 Planning trajectory, 로봇 팔의 경우 조인트 q 값에 대한 Trajectory를 구하는 방식들에 대해 이야기 해보려 한다. 다양한 MP 방..

오늘은 모션 플래닝의 용어들을 간단한 개념을 곁들여서 알아보자. 저번 시간에 얘기했듯이 모션플래닝은 로봇이 어디부터 어디까지 가고싶다는 추상적인 명령을 인풋으로 받아들였을때, 어떻게 갈 것인지 로봇의 동작을 자동으로 생성하는 알고리즘이다. 예를 들면, 내방에가서 노트북좀 가져다 줘 라는 명령을 로봇에게 내렸을 때(추상적 명령) 그것을 수행하기 위해 로봇은 각 관절을 어떤식으로 움직여서 장애물을 회피하며 임무를 수행할 지 계획을 만들어야한다. 이제 모션플래닝에 대한 공부를 하기전에 필요한 개념과 용어들을 알아보자. 1. 개념 가장 기본적인 motion planning 문제는 시작상태(start configuration)인 S에서부터 목표 상태(goal configuration)인 G지점 까지 이미 알고있는..