[Manipulator] Dynamics
로봇 팔 다이나믹스에 대한 이해가 좀 떨어지는 것 같아서 조금 정리해보려고 한다. 라그랑주 운동방정식 (Lagrange equation of motion) 라그랑주 운동방정식은 Minimal principle을 기준으로 정의되는데, 로봇 팔에서는 각 관절에 따른 운동 변수와 관절 모터의 토크를 이용해 라그랑주 방정식이 정의된다. 라그랑주 운동방정식은 토크와 운동방정식, 위치에너지의 관계를 말한다. 식에서 L은 라그랑지안으로 운동에너지와 위치에너지의 차이로 정의 된다. 즉 토크는 운동에너지와 위치에너지의 차이를 각위치(각도)와 각속도 기준으로 편미분 한 식들과 관계가 있다는 뜻이다. 다관절 로봇의 운동에너지는 일반운동에너지랑 별 차이가 없다. M(q)는 이너시아 매트릭스이다. 운동에너지 식 T(..
미니멀공대생/Control
2022. 1. 11. 16:36