ROS 패키지, 스택 구조화하기 - 모바일 로봇 중심으로
ROS 패키지, 스택은 어떻게 구조화하는 것이 좋을까? 요약 mobilerobot 패키지를 만든다면, mobilerobot_ros (repo) mobilerobot (metapackage) mobilerobot_bringup mobilerobot_description mobilerobot__naviagation mobilerobot__slam mobilerobot__teleop mobilerobot_simulation (repo) mobilerobot_simlation (metapackage) mobilerobot_gazebo mobilerobot_msgs (repo) 이런 식으로 작성한다. -끝- 도입 로봇 구동 ROS 스택(패키지 묶음)을 제작할 때, 항상 고민인 부분이 ROS 패키지의 디렉터리들을 ..
목차 1. RTOS? [진행중] 2. Micro-ROS? [x] 3. Micro-ROS 예제 [x] 4. Micro-ROS를 통한 모터 제어 [x] 임베디드 임베디드 운영체제 단순한 절차적 작업 수행 8비트, 16비트 마이크로 컨트롤러 및 마이크로 프로세스 사용. 임베디드 리눅스 저성능 마이크로 프로세스, 한정된 메모리 환경을 위한 리눅스 장점 높은 확장성 다양한 cPU지원 단점 RTOS에 비해 많은 메모리 요구 범용 OS로서, 리얼타임 지원 X RTOS? Real-Time Operating System 어떤 Task 정해진 시간 안에 처리해야할 때, 사용하는 운영체제로, 즉 실시간 처리를 보장해주는 OS 일반적 OS와의 차이점으로 RTOS는 효율성, 시간 제약(속도), Fairness가 특징 보다 시간..